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机器人运动学离线参数 辨识 是指在机器人处于离线的状态下事先对机器人的运动学参数进行标定。 过去的机器人标定技术大多通过离线编程技术实现，即 操作员控制机器人运动到固定的位姿，并通过控制系统获取当前的末端位姿和各关节的关节角，然后采用合适的位姿测量系统测量此时的机器人末端真实位姿，从而获得末端理论位姿和实际位姿的误差，不断重复以上过程以获取足够多的数据，Zui后利用一定的数学方法辨识机器人的运动学参数误差并对其进行补偿 。

由此可见，以往的机器人标定过程通常需要机器人处于离线状态，且需要大量的人工辅助，复杂且低效。 当机器人处于人类难以抵达的动态非结构化的环境（如高温、高压等）中时，离线的机器人参数辨识方法难以实施，同时由于环境因素使得机器人几何结构不断变化，离线标定也变得毫无意义 。 传统的机器人标定技术所用的测量工具如自动经纬仪、三坐标测量机、激光跟踪仪、球杆仪等通常体积庞大，价格昂贵，操作复杂且需要专业的操作人员，因此很难用于机器人的在线标定！

机器人运动学在线参数 辨识 是指 在机器人工作的同时，机器人自主进行自动标定以实时提高机器人的运动精度 。 相比于离线辨识，在线辨识方法简单，不需要安装复杂的设备，且能够自适应各种环境，具有高效、高精度和高鲁棒性的优点。 当机器人处于如高压的深海或高温的外太空中工作时，机器人的几何形态极易发生变化，导致机器人的运动精度低下，而离线的参数 辨识 方法无法辨识参数。 因此，需要在机器人运动的同时实时测量机器人末端的位姿数据并 辨识 机器人的参数误差，弥补环境因素对机器人几何结构的不利影响，提高机器人末端的juedui定位精度。 由此可见，机器人在线标定技术基本不需要借助人工力量，过程简单高效，尤其是在动态非结构化的环境下，对提高机器人末瑞的juedui定位精度有着非常重大的意义。