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机器人运动学标定技术是 以机器人运动学模型为基础，通过测量机器人末端在运动过程中的真实位姿的数据，并和理论计算的末端位姿数据进行对比、分析，从而辨识出机器人的运动参数 。 因此，机器人运动学标定技术包括以下三个步骤的内容：

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步骤1： 建模

作为机器人运动学标定技术的基础，机器人 运动学模型描述了末端到基座的变换关系，因此不同的模型对标定结果的jingque度有着重要的影响 。 一般而言模型中用于描述机器人运动的参数越多，则该模型的精度就越高，但标定的难度和复杂度也随之增加。 机器人末端误差建模是机器人运动学标定技术的关键其描述了机器人末端理论和真实位姿误差与运动学参数微分变化之间的关系类似运动学模型，误差模型的选取也是在精度和复杂度之间权衡。 因此，应该根据实际的应用情况，适时地选用Zui合理的建模方式。

一般而言，机器人末端误差模型的选取和机器人运动学模型密切相关，许多学者基于不同的运动学模型提出了自己的误差模型。

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步骤2： 末端位姿测量

 随着计算机视觉技术和传感器技术的发展，越来越多新型的测量技术被相继提出，如基于视觉或传感器的位姿测量系统。

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步骤3： 运动学参数辨识

机器人末端误差模型提供了机器人运动学参数误差和机器人末端位姿误差之间的关系，机器人末端位姿测量技术测量出了机器人末端的位姿误差，运动学参数辨识使用一定的数学方法对误差模型进行处理，求解出运动学参数误差。

在实际应用中，机器人末端位姿误差模型通常是非线性的，但一般都将其以线性的方式进行处理，因而会产生不必要的误差。 大多数的运动学参数辨识方法选择舍弃高阶误差项，并在求解误差模型时反复迭代以减小不必要的误差，因此能够获得较高的 辨识 精度。

机器人在运动过程中，随着速度的提高，所承受的离心力、重力以及力矩和哥氏力等对机器人的性能有着不同的影响。 在已知机器人运动的微分方程的情况下，一般没有办法直接获得机器人的动力学参数，而只能通过机器人动力学参数标定技术来获得。 类似机器人运动学参数标定，机器人动力学参数标定过程也可分为三个步骤： 建模、机器人动态精度测量和机器人动力学参数 辨识 。  

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步骤1： 建模            

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步骤2： 机器人动态精度测量            

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步骤3 ： 机器人动力学参数辩识