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机器人的定位精度是反映机器人综合性能的一个重要指标，主要包括juedui定位精度和重复定位精度。juedui定位精度是指机器人到达指定位姿的jingque程度即机器人实际运动和期望运动之间偏差的大小，它通常由确定性原始误差产生：重复定位精度是指在相同的条件下机器人重复执行相同的期望运动时，机器人实际运动间的离散程度，它通常由随机性原始误差产生。

机器人的两种定位精度

工业机器人定位精度可靠性可从概率统计的角度对工业机器人定位精度进行量化，能够反映出工业机器人定位精度的一般水平。工业机器人定位精度可靠性是指工业机器人末端执行器定位点落在精度域内的概率，是工业机器人在生产中能否长期稳定运行的关键，直接关系到生产产品质量的一致性 。
PART1
定位精度可靠性分析

   

 定位精度测量方法：拉线式测量系统、视觉传感器、激光跟踪仪。

工业机器人通常具有较高的重复定位精度，但其juedui定位精度较差，往往重复定位精度能够达到0.1mm的工业机器人，其juedui定位精度可能仅为2～3mm。

拉线式测量系统测量工业机器人定位精度

被椭圆围住的实际定位点紧密地分布在一起，反映了工业机器人具有较高的重复定位精度。然而，这些实际定位点普遍距理想定位点有较明显的距离，这表明工业机器人的juedui定位精度较差，该现象主要是由工业机器人的名义参数与实际参数间的偏差所致。此偏差通常受到零部件加工误差、连杆柔性、齿轮回差以及关节间隙等因素的共同影响且作用机制复杂。

1.1

工业机器人定位精度可靠性的定义

定位精度失效准则

如图所示，以工业机器人理想定位点为球心，以所要求的精度为半径绘制球形精度域，若工业机器人末端定位点落在球内则记为可靠样本，否则记为失效样本。可靠样本占总样本的比例即为该工业机器人的定位精度可靠度。工业机器人定位精度可靠性量化了工业机器人连杆尺度、关节转角、关节扭角、环境温度及负载条件等不确定因素对工业机器人末端执行器定位点分布特征的影响。