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滚动接触实际上包括几种不同的几何形状。平面运动的滚动接触允许一个自由度的相对运动, 如滚柱轴承。如上所述, 滚动接触具有令人满意的磨损特 性, 因为没有滑动意味着没有磨损。平面滚动接触为线接触，因此能够稍微分散负载和磨损。三维滚动接触允许绕通过接触点的任意轴旋转, 接触点在原理上是唯一的。因此, 三维滚动接触副允许 3 个自由度的相对运动。当将过半径为  的滚轴中心的滚动轴线设定为坐标系  的  轴时, 对于一个在平面上的滚轴, 其平面滚动接触关节的模型见表 1.6 。无论滚动接触关节是平面的还是三维的, 与滚动接触关节相关的无滑动条件, 要求两个物体上相互接触的点之间的相对瞬时速度为 0 。如果  是两个物体   和  之间的滚动接触点, 则  类似地, 相对加速度位于接触点的两个表面的公共法 线方向上。由于与关节相关的约束以速度的形式表 示, 因此, 该约束为非限定性约束, 参见 1.3 .6 节。关于滚动接触的运动学约束的详细讨论, 见第 17 章 17.2.2 节。