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在机器人运动学中, 根据机器人某个特定关节在空间中的位置、速度和加 速度, 求解出机器人各个关节当前的位姿信息等, 这个问题称为机器人正运动学问题。根据机器人的串联链式结构, 为机器人确定了运动学参数模型之后, 假设已知机器人每个关节需要转动的角度, 就可以根据这些角度计算机器人末 端在空间中的位姿信息, 这些位姿信息都是基于机器人的基座坐标系。

机器人正运动学求解过程如下: 首先, 根据转动角度计算得到 6 个变换矩阵:     

于是, 从机器人基座坐标系到末端执行器坐标系的坐标变换矩阵为:

  （2-20）

计算得：

  （2-21）

其中,

  

上述各式中,                。根据上面的式子可知, 在确定机器人每个关节的转动角度时, 可以得出从 机器人基座坐标系到机器人末端坐标系之间的转换矩阵, 从而求解出机器人正 运动学的解  。