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如果主要扰动在回路以外，但是可以预知，那就要用另一个办法，这就是前馈控制。还是用洗热水澡的例子，如果冷水管和同一个卫生间的抽水马桶共用，你在洗澡，别人一抽水，那你就要变成煮熟的龙虾了。这个时候，要是那个人在抽水的同时告诉你一声，你不等水温升高，有先见之明地及时减少热水，那温度还是可以维持大体不变的。不等测量值变化，就先发制人根据已知扰动做出反应，这就是所谓前馈控制（FeedforwardControl）。

要是抽水的时候提醒一下，小猪可以及时补偿，也就不至于被烫得大叫了

要是知道主要岔子来自何方，预先准备好，一有苗头、不等恶果出现就先发制人抢先抑制，这就是前馈系统的思路

前馈控制有两个要紧的东西：一是已知扰动对被控变量的影响，也就是所谓前馈增益；二是扰动的动态，从别人抽水到洗澡水龙头的水温变热；这里面有一个过程，不是立刻实现的。如果可以jingque知道这两样东西，那前馈补偿可以把可测扰动完全补偿掉。但实际上没有jingque知道的事情，要是指望前馈来完全补偿，弄巧成拙是肯定的。所以前馈通常和反馈一起用，也就是在PID回路上再加一个前馈，用前馈抵消掉可测扰动的大部分（比如1/2～3/4的扰动影响），再由PID来“磨”掉剩余的误差，避免前馈模型误差造成的过度补偿。

一般只用静态前馈，也就是忽略扰动的动态影响，只补偿扰动对被控变量的静态影响，而由PID反馈对付扰动的动态因素，这主要是因为静态前馈已经把前馈的一大半好处发掘出来了。动态前馈既复杂又不可靠，在实际过程中较少使用。与反馈控制相比，前馈控制在理论上可以做到完全补偿，在可测扰动产生作用的时候，用方向相反、幅度相同的控制作用完全抵消。但反馈控制必须要等到偏差出现，才能开始反应、有所动作。反馈是本质被动的，所以必定滞后一拍或者若干拍；而前馈是本质主动的，可以在偏差还在萌芽阶段、还没有成气候的时候就消灭之。另一方面，反馈对于即将发生的事情不做假设，等到事情发生了再见招拆招，对各种不确定因素相对不敏感；前馈的成功则取决于对于扰动的性质和幅度有jingque理解和测量，否则可能弄巧成拙。

经典的前馈是在PID的控制作用上再加一个前馈作用，实际上也可以乘一个控制作用。乘法前馈的作用太猛，很少有人使用，一般都是用加法。在实施中，前馈是和扰动的变化（也就是增量）成比例的，所以一旦扰动变量不变了，前馈作用就消失了，而不是扰动消失，前馈作用才消失。恒定不变的扰动影响交给反馈就可以解决了。还记得积分作用吗？

前馈增益可以根据粗略计算得到。比如说，抽水一次会造成温度下降多少、需要调整多少热水流量才能维持温度，这不难通过热量平衡算出来。不想费这个事的话，也可以从历史数据中推算。一般算出来一个前馈增益后，打上7折甚至5折再用，保险一点，不要矫柱过正。