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理论上还有很多其他的计算方法，但实用中一般是靠经验和调试来探索Zui优增益的，业内行话叫作参数整定。如果观察系统响应的时间曲线时发现，系统响应在控制作用后面拖拖沓沓，大幅度振荡，那一般是积分太过；如果系统响应非常“神经质”，动不动就“打摆子”，呈现高频小幅度震荡，那一般是微分有点过分；中频震荡当然就是比例的问题了。不过各个系统的频率都是不一样的，到底什么算高频，什么算低频，这个一两句话说不清楚，还是要“具体情况具体分析”，所以就打一个哈哈了。

定性来说，参数整定有两个路子。一是首先调试比例增益以保证基本的稳定性，然后加必要的积分以消除余差，只有在Zui必要的情况下（比如反应退缓的温度过程或容量极大的液位过程，测量噪声很低）才加一点微分，这是“学院派”的路子，在大部分情况下很有效。但是工业界有一个“歪路子”：用非常小的比例作用，但大大强化积分作用，实际上是积分主导。这个方法是完全违背控制理论的分析的，但在实际中却是行之有效的。原因在于实际过程常有测量噪声严重，或系统反应过于敏感的问题。这时积分为主的控制律动作比较缓和，稳中求变，不易激励出不稳定的因素尤其是不确定性比较高的高频部分，这也是“稳定压倒一切”的思路吧。

说到系统反应过于敏感，这有时是一个绕不过去的人为陷阱，尤其是典型工作范围大大小于全程工作范围的情况。比如说，汽车都有加速踏板（俗称油门），踏板行程大一点，容易jingque控制油门。“买菜车”马力没有多大，Zui高速度也不怎么高，油门行程比较容易做好，速度容易控制，尤其是低速行驶时。但法拉利、布加迪等超级跑车的马力超大，Zui高速度超高，但油门行程还是这些，驾驶着这些“超跑”在一步三停的街上慢慢踏，脚下稍微一额，速度马上飘升，控制就很难，就是这个道理。

在很多情况下，在初始PID参数整定之后，只要系统没有出现不稳定或性能显著退化，一般不会去重新整定。但是要是系统响应恶化了怎么办呢？由于大部分实际系统都是开环稳定的，也就是说，只要控制量“锁定”不变，系统响应Zui终应该稳定为一个数值，尽管可能不是设定值。所以对付不稳定的第一个动作通常是把比例增益减小，根据实际情况，减小1/3、1/2甚至更多；不行的话，再加大积分时间，常常成倍地加，再就是减小甚至取消微分控制作用：然后再逐渐加强，直到回路性能满意为止。如果有前馈控制，适当减小前馈增益也是有用的。但实际系统的性能不会莫名其妙地突然变坏，上述“救火”式重新整定常常是临时性的，等生产过程中的机械或原料问题消除后，参数还要设回原来的数值，否则系统性能会太过“懒散”。这一点在后面的控制系统性能分析中还要提到。

对于新过程，系统还没有投运，无法根据实际响应事先就做好经验整定，一般先估计一个初始参数，在系统投运的过程中，再对控制回路进行逐个精细调整。工艺过程设计的通常原则是的阀门开度对应于的温度、压力、液位等范围。换句话说，管道流量是按照100t/h设计的话，阀门开度当然对应于管道内流量：阀门开度的时候，对应的就应该是100t/h的流量。在完全理想的情况下，设计点在中位，也就是说，正常流量为50t/h，阀门有±50%的变化范围，比例增益可以自然地设定为1。但实际工艺工程不会只运行在半负荷，那太浪费了。从经济效益的角度出发，应该常年运行在接近满负荷的状态，只留一点点必要的机动余地，以应付外界扰动或者工艺条件的调整要求。换句话说，“正常”流量实际上是80t/h，对应于80%的开度。在理论上，比例增益可以保持不变，但实际上，阀门到了就到头了，再也开不大了，实际上进入失控状态，直到被控变量终于回落而把阀门从拉回来。为了避免经常出现阀门“触顶”而造成暂时失控的问题，通常需要对比例增益适当削减。常用初始整定思路：对于一般的流量回路，比例定在0.5左右，积分大约1min，微分为0，这个组合一般不至于一上来就出大问题。温度回路可以从2、5、0.05开始，液位回路从5、10、0开始，相压力回路从10、20、0开始。既然这些都是凭经验的估计，那当然要具体情况具体分析，不可能“放之四海而皆准”，只能用作参考。

在有些控制系统里，比例增益由比例度代替，比例度为比例增益的倒数乘以100，所以是按百分数来表示的，的比例度等于比例增益为1。积分时间也可能成为积分增益，同样，积分增益为积分时间的倒数，具体数值还要看PID的表达式。有的把比例增益放在大括号外面，乘以整个PID作用，这样改变比例增益也影响积分作用；有的P、I、D三项是完全独立的。具体就要看系统手册了，不过形式换来换去不要紧，各种形式是大体等效的，这是换汤不换药，PID整定原则还是类似的。

另外，PID整定的Zui优性是一个微妙的问题：一方面，Zui优的PID整定能Zui快达到稳定；另一方面，这样的闭环可能对过程特性漂移很敏感，而过程特性漂移在实际过程中几乎不可避免，设备老化、物料含有杂质、环境条件变化等都可能造成过程特性漂移。要能适应大范围情况，有时需要在控制律调试过程中，有意从Zui优（也Zui敏感）的状态后退一点，闭环性能还是足够好，但对工况远没有Zui优时那么敏感。换句话说，实际的控制律有时操作韧性比Zui优性更加重要。

微分一般用于反应退缓的系统，但是事情总有一些例外。比如一个小小的卧式冷凝液罐，直径才0.5m，长不过1.5m，但是流量却是8～12t/h。一有风吹草动，液位变化非常迅速，不管比例、积分怎么调，液位很难稳定下来。常常是控制阀刚开始反应，液位已经到顶或者到底了。但要是加0.05的微分，液位一开始变化，控制阀就开始抑制，反而稳定下来了。这和常规的参数整定的路子背道而驰，但在这个情况下，反而是“唯一”的选择，因为测量值和控制阀的饱和变成稳定性的主要问题了，在还没有饱和的时候抢先动作，正是这个特例的成功原因之所在，作为PID整定原则，这当然是特例，但作为一般思路，这又不是特例。规则都是对一般情况而存在的，规则在大部分时候管用，但要是把自己拘泥于规则之中，有时候遇到特殊情况就会束手无策。该跳出规则的时候，还是要跳出来。当然，这不是说规则不重要，就像毕加索的绘画看起来是乱七八糟的涂鸦，但他徒手画直线、画圆圈比世界上99.99%的人都要棒（或许还应该加几个9），他的七歪八倒的线条是情感和意境的表而不是手势不好。这个不能混淆了。