运动控制功能

点动

点动（Jog）分为速度点动与位置点动。在矢量控制应用中，点动通常为速度点动，即给定点动速度后，电机会在点动信号保持的情况下正、反向运行。在伺服控制中，点动通常为位置点动，即在点动的过程中位置控制器参与运算。

西门子S120的基本定位应用中，位置点动又分为两种模式：一种是速度设定模式，另外一种为位置增量模式。所谓速度设定模式，是将设定的点动速度进行积分，首先算出点动位置，作为位置控制的位置给定，同时点动速度设定与位置设定一起参与插补运算，如下图所示。

位置点动速度设定模式

以上点动模式只有在点动信号为高电平的情况下电机才运行，当点动信号撤离时，积分器停止，电机也停止。

另外一种模式，即位置增量模式，是靠点动信号的上升沿触发的。触发一次，电机会行走一段固定距离，如下图所示。

位置点动增量模式

齿轮同步

很多伺服控制的应用中都涉及轴与轴之间的同步关系，传统的同步关系是靠齿轮等机械传动方式实现的，如下图所示，通过调节齿轮比的大小可以调整两个轴的速度比。电子齿轮的出现，不但从机械上节省了成本，而且克服了齿轮间隙引起的误差，使得多轴同步变得更加、灵活。

齿轮同步

同步分为速度同步与位置同步，如果是位置同步，就将主轴编码器的实际位置经过齿轮比运算后，发送给从轴作位置给定，如下图所示。

位置齿轮同步

可以看出，从轴与主轴的速度或位置呈直线性关系，如下图所示，即

从轴的设定值＝主轴实际值×齿轮比＋偏置量

主从同步关系设定

同步分为juedui同步与相对同步。所谓相对同步就是不记轴的当前位置，不参考主轴及从轴的零点，在原有位置的基础上继续向前或向后同步运行；而juedui同步不同，它在同步到达后要保证从轴与主轴的juedui位置关系。

在Simotion控制中，同步齿轮比以及偏置是可以在轴运行期间实时调整的，这对于很多现场应用都很有意义。

同步方式的设定