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圆周测试

从同步的实现方式看，同步指令仅仅保证从轴与主轴的位置关系；从同步的结果上看，也jinxian于对同步的偏差进行监控，并不进行进一步的调节。所以说，从轴本身的动态特性与位置控制精度是衡量同步效果的关键，如果是多个从轴以一个虚轴作为主轴的同步应用，要保证多个从轴位置或者速度同步，必须要求各个从轴本身的动态响应能力一致。

例如，结合调试软件Scout，西门子运动控制器Simotion为用户提供了测量两个轴动态特性是否一致的圆弧测试手段。圆弧测试是指系统自动地向两个轴发送正/余弦信号的位置给定，然后采集两个轴的实际位置，并根据以下公式来绘制两个轴合成的运行轨迹，即圆弧。

下图1所示为圆周测试信号。下图2所示为圆周测试结果。

图1 圆周测试信号

图2 圆周测试结果

通过以上圆弧测试的结果，可以得到两个独立轴的动态特性一致性。如果两个轴的动态特性不一致，可以通过优化使得二者达到一致。另一方面，从主轴实际值到从轴的设定需要传递时间，时间的长短取决于通信周期以及采样周期。主从同步的时间延迟引起的同步偏差，可以通过从轴外推或者是主轴设定值延迟的方式来消除。

凸轮

凸轮（Cam）事实上也属于同步的范畴，与齿轮同步Zui大的区别在于，齿轮同步主从轴之间的位置或速度关系是直线关系，而凸轮可以任意插补这种位置关系，也可以通过多次函数来定义二者之间的关系。在Simotion中，一段Cam插补曲线可以由12个点构成。Cam曲线设定如下图所示。

Cam曲线设定

如果采用多次函数来定义从轴与主轴之间的位置关系，可以通过多项式来完成。

与齿轮同步一样，Cam的幅值与偏置也是可以在运行过程中实时调整的，这一点在实际应用中极其重要。另外，也可以在运行过程中增加插补点来修改Cam曲线。