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| 更新时间 2024-11-26 07:00:00 价格 请来电询价 西门子总代理 PLC 西门子一级代 驱动 西门子代理商 伺服电机 联系电话 15903418770 联系手机 15915421161 联系人 张经理 立即询价 |
详细介绍
凸轮输出的应用
为了加快数字量输出的准确程度,还可以采用快速输出点作快速凸轮输出。
快速测量输入
快速测量输入(Measuring input)是指利用快速输入点来存储轴的当前位置,如下图所示。
快速测量输入
快速测量输入的准确性决定了硬件特性以及数据的传输特性,对于高速的测量输入点,系统需要在一个运算周期内对其位置进行评估。
位置控制器
位置控制是运动控制器的重要功能组成部分,在运动控制器中,有插补周期、伺服周期以及通信周期的概念,通信周期用来实现运动控制器与驱动器之间的数据交换,它制约着插补周期与伺服周期。通常情况下,控制器的Zui高通信周期为1ms,也就是说,插补周期与伺服周期至少为1ms。位置控制器(Positioning controller)的运算是在伺服周期里进行的,因此,伺服周期的长短直接影响着位置控制的精度。
位置控制器通常有以下几种类型。
①KV controller:带预控的比例控制器,如下图所示。
带预控的比例控制器
②PD_controller:比例与微分控制器,如下图所示。
比例与微分控制器
③PID_controller:比例、积分、微分控制器,如下图所示。
比例、积分、微分控制器
由于伺服周期的限制,PID的运算时间较长,因此不利于位置控制精度。一些产品将位置控制器移植到下面的驱动器中,这样,位置环与速度环采用同一采样周期,即125μs或者 250μs。在运动控制器中,偏差与比例系数被一同通过通信的方式发送给驱动器。这就是所谓的DSC功能,即动态伺服控制。西门子运动控制器Simotion与TCPU都为用户提供了此功能,并有与功能相对应的通信报文。
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