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回零

在juedui定位之前，系统要求对轴进行回零（Homing）动作。回零通常有以下3种方式：主动回零、被动回零、直接修改当前位置。

主动回零适用于增量式编码器，在给定主动回零动作后，电机会自动旋转，寻找外部粗脉冲，在捕捉到粗脉冲（接近开关）的上升沿后开始减速，减速过程中要求粗脉冲撤离，减到零速后反向旋转，直到到达编码器第1个零脉冲后停止，并将当前位置刷新为零点。在数控机床上，常常在机械上安装挡块来寻找接近开关，当挡块压下开关时，电机开始降速向前运行，向前的过程中挡块会脱离接近开关，然后电机会向前或者向后寻找第1个编码器的零脉冲。找到第1个零脉冲后，可以在此基础上再向前运行一段设定的偏置量，到达用户所需要的参考点，如下图所示。

主动回零

在主动回零的应用中，可以根据现场的实际需求来更改接近开关本身的长度以及与零脉冲之间的距离。主动回零也有3种方式：①靠接近开关与编码器零脉冲；②靠编码器零脉冲；③开外部快速输入点。

被动回零适用于各类编码器，如增量式编码器、juedui值编码器、旋转变压器等。所谓被动回零，是指在电机运转的过程中通过快速输入点的方式将当前的位置刷新为零。需要注意的是必须是快速输入点，否则会给系统带来偏差。

除了以上两种回零方式，还可以通过上升沿指令将静止电机的位置刷新，将这种方式叫做直接设参考点方式。这种方式也适合于所有的编码器类型。

需要注意，通过以上3种方式回零并不能掉电后保存，不管是增量式编码器还是juedui值编码器。因为与回零相关的数据存储在驱动器中的缓冲区内，并不能yongjiu保存。为了实现当前位置以及参考点掉电后有效，必须选择juedui值编码器，再通过juedui值编码器位置校准的方式真正地修改编码器的内部数据，如下图所示。这样，重新上电后，编码器的位置能够自动识别并且原来设定的参考点有效。

juedui值编码器的校准