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步进电机的转子永磁转子，转子是与定子电路产生的磁场对准的永磁体，可以保证良好的扭矩和自动扭矩，即使没有线圈通电，电机也可抵抗位置变化，缺点是它具有较低的速度和较低的分辨率。当定子线圈通电产生磁场，转子磁铁自动对齐磁场，跟随旋转。

永磁式转子步进电机线圈通电，中间转子自动对齐线圈产生的磁场（图片来自Microchip）

线圈通电，中间转子自动对齐线圈产生的磁场（图片来自Faulhaber）这种结构，因为是用磁铁做转子，磁铁磁通量大，进而扭矩大，所以保证了较好的输出扭矩和制动扭矩。所谓制动扭矩（Detent Torque），就是说，无论线圈是否通电，电机都会阻止旋转，这是因为永磁铁和定子之间的相互作用，会产生一定的扭矩，外力必须克服这个扭矩，电机才能动起来。在电机生产厂家的产品目录中，有的也写为齿槽转矩（Cogging Torque），或者残余扭矩（Residual Torque）。当然，有优势也就有劣势。这种结构的不足之处在于，它的转速和步距（分辨率）不高，比如一步转动7.5°-15°，当然好处是体积可以做得很小，比如Φ20mm以下。

可变磁阻转子，转子由铁芯制成，并具有使其与磁场对准的特定形状，更容易达到更高的速度和分辨率，但通常产生的扭矩更低，没有制动扭矩。

可变磁阻式步进电机结构

可变磁阻式步进电机结构这种电机，转子是用软磁材料做成，转子多齿，不同的齿形分布，可以产生不同的分辨率，线圈通电吸引转子，引发转动。这种结构的好处是，可以实现高速及高分辨率，而且没有制动扭矩，但是扭矩比永磁式小，不适用于小电机。因为没有永磁铁，所以可以在有外强磁场的环境中，使用这种电机。

混合转子，具有特定结构，是永磁体和可变磁阻版本的混合体，转子带有交替齿的盖并轴向磁化。这种配置使电动机极同时具有两者的优点，特别是高分辨率，速度和扭矩，具有更高性能也具有更复杂的结构。永磁和可变磁阻混合型步进电机（来自Microchips）

混合型步进电机的运动原理转子带两个齿冠，齿冠在轴向被磁化，一个齿冠是北极，一个是南极。这种配置，使得混合型步进电机既有永磁式的优点，又有可变磁阻式的优点，特别是拥有高分辨率，高速，高扭矩。混合型步进电机，通常每圈有200步，也就是步距为360/200=1.8°，这种类型的电机受限于制造，目前最小只能做到Φ19mm。当然，好特性需要更复杂的结构和控制，所以价格也更贵。

步进电机的定子

定子电路的主要特征包括其相数和极对数以及导线配置。相数是独立线圈的数目，而极对数则表示每个相如何占据主要的齿对。最常用的是两相步进电机（如下图左为两相单极对定子，右为两相偶极对定子），不常用的是三相和五相电机。

2相定子绕组（左），3相定子绕组（右）

左图是2相单级对数定子，右图是2相偶级对数定子，字母N和S表示当A+和A-通电时，定子产生的磁场。
步进电机驱动器根据外来的控制脉冲和方向信号，通过其内部的逻辑电路，控制步进电机的绕组以一定的时序正向或反向通电，使得电机正向/反向旋转，或者锁定。
以1.8度两相步进电机为例：当两相绕组都通电励磁时，电机输出轴将静止并锁定位置。在额定电流下使电机保持锁定的最大力矩为保持力矩。如果其中一相绕组的电流发生了变向，则电机将顺着一个既定方向旋转一步（1.8度）。同理，如果是另外一相绕组的电流发生了变向，则电机将顺着与前者相反的方向旋转一步（1.8度）。当通过线圈绕组的电流按顺序依次变向励磁时，则电机会顺着既定的方向实现连续旋转步进，运行精度非常高。对于 1.8度两相步进电机旋转一周需200步。两相步进电机有两种绕组形式：双极性和单极性。双极性电机每相上只有一个绕组线圈，电机连续旋转时电流要在同一线圈内依次变向励磁，驱动电路设计上需要八个电子开关进行顺序切换。单极性电机每相上有两个极性相反的绕组线圈，电机连续旋转时只要交替对同一相上的两个绕组线圈进行通电励磁。驱动电路设计上只需要四个电子开关。在双极性驱动模式下，因为每相的绕组线圈为100%励磁，所以双极性驱动模式下电机的输出力矩比单极性驱动模式下提高了约 40%。