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SIEMENS湖南省永州市(授权)西门子代理商——西门子华中总代理

更新时间
2024-11-14 07:00:00
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详细介绍
5、 推导脉冲数和加速度成反比

在电机由速度零匀加速或匀减速到速度零的运动情况下,由  和  可推出:   由速度  带入上式可得:  转化一下后:  公式(11)中, ω 为Zui大速度,  为步距角,由此看出在Zui大速度和步距角不变的情况下,脉冲与加速度成反比。

6、在一个电机匀加速到一定速度,再匀减速的情况下,如下图:

图片从0加速再减速到0的速度示意图由公式(11)可得: () 两边同时加  得:  化简得出:  

7、求加减速步数

对于步进电机加减速阶段来说,由于已经设定好了步进电机加速度、减速度、Zui大速度和总运行步数,所以说一共分为2种情况:

(1)电机能够加速到给定的Zui大速度,匀速运行一段时间后,再减速到0

图片电机加速到给定speed再减速的示意图由  得到加速阶段的步数:  A. 由公式 (13) 得到: () B. 由公式 (12) 得出  负号是因为减速过程,带入公式(9)时用。带入公式(9)时,  应为decel_step,其后每一步加1,直到停止。

(2)由于运动距离过短,电机无法加速到Zui大速度即开始减速:

图片电机无法加速到给定speed就减速的示意图加速阶段的步数由公式(15)计算,减速步数如下:  负号是因为减速过程,带入公式(9)时用。通过以上推导,我们求出了梯形算法要求的所有变量。
算法优化由于算法在计算过程中涉及到一些浮点型运算,大量的浮点型运算会使得效率大大降低,为了使得计算速度得到更好的优化,我们做如下优化:

  • 1、对于加减速的每一步来说,都需要重新计算下一步的时间,计算的过程中可能会出现除不尽的项式,为了更有利的加减速,可以采用加速向上取整,减速向下取整的原则来做运算,也可以采用余数累计的方法,在这里使用的是将余数累计的方法来提高间隔时间的精度和准确性。
  •  () 

  • 余数公式:
  • ()

  • 上式中,mod就是取余数的意思,即C语言中的%。
  • 2、令:速度扩大100倍
    加速度扩大100倍
    扩大后的速度和加速度还用原来的字母表示
    则  加速度扩大100倍以后,变为:
  •   令:  则:  公式(14)中,速度和加速度扩大100后,变化为:  
    其他公式的加速度和速度相应放大100倍后,公式不发生变化


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