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1、技术条件 　　

2、企业柔性化建设条件　　

3、建立企业联盟 在我国，单个企业的竞争能力差，制造资源严重不足。为弥补这种不足及提高企业资源利用率，在政府的指导下，可建立区域企业联盟，建立联盟中心。在联盟中心应设有:(1)联盟企业成员的设计、制造资源库，以备联盟成员查询与使用;(2)专家使用系统，专门为专家的技术分析、工艺分析提出便利条件;(3)虚拟企业模型，协助分析选取合作伙伴，优化产品过程;(4)多方决策系统，联盟企业各成员可通过计算机支持协同工作，在联盟中心的协助下，进行多方动态决策.联盟中心将负责各成员企业任务的履行及任务的实现.建立区域企业联盟，实现资源共享，以提高联盟成员的企业实力与柔性反映能力。柔性机器人柔性机器人通常是利用软体材料制成，凭借其在机体上柔性的优势，在场景上也更加灵活。它可以更好适应各种环境，受到外界冲击后也不会产生大的伤害，在空间狭小、非结构下的环境下都可以完成复杂的任务，例如医疗、军事及探测领域。我国现有的柔性机器人共分为两种，一种是应用于工业制造的的工业柔性机器人;另一种是应用于仿生机器人的生物柔性机器人，也叫做软体机器人。目前来看，工业柔性机器人在国内的应用更为广泛，而生物柔性机器人的研究范围更广。工业柔性机器人：工业柔性机器人是一种具有高精度、高速度、高灵敏度和高稳定性的机器人，它可以适应不同的生产环境，完成多种复杂的工作任务。与传统的工业机器人相比，柔性机器人具有更大的灵活性和适应性，可以根据不同的生产环境进行调整和部署，从而更好地满足生产需求。柔性机器人的硬件体系结构与传统工业机器人不同，每个关节都配置力传感器，并且底层控制体系结构由原来的位置控制转变为力和位置融合控制，使机器人兼具高精度位置控制和高动态力控制。这使得机器人具备了处理环境不确定性的能力，比如在零部件装配场景中，可以通过控制相应方向的主动柔顺，模拟人手顺应位置偏差，进行柔顺装配；再比如复杂曲面打磨，柔性机器人在前进方向进行位置控制，在打磨压力方向进行力控制，并通过机械臂的柔顺调整，自适应曲面的弯曲变化，这和人工操作的特性是一致的。