什么是舵机？

舵机是伺服电机的一种，伺服电机就是带有反馈环节的电机，我们可以通过伺服电机进行jingque的位置控制或者输出较高的扭矩；舵机也叫也叫 RC 伺服器，通常用于机器人项目，也可以在遥控汽车，飞机等航模中找到它们。类似舵机这样的伺服系统通常由小型电动机，电位计，嵌入式控制系统和变速箱组成。电机输出轴的位置由内部电位计不断采样测量，并与微控制器（例如STM32,Arduino）设置的目标位置进行比较；根据相应的偏差，控制设备会调整电机输出轴的实际位置，使其与目标位置匹配。这样就形成了闭环控制系统。
变速箱降低了电机的转速，从而增加了输出轴上的输出扭矩。输出轴的最大速度通常约为60 RPM。具体结构如下图所示:①：信号线：接收来自微控制器的控制信号；②：电位器：可以测量输出轴的位置量，属于整个伺服机构的反馈部分；③：内部控制器：处理来自外部控制的信号，驱动电机以及处理反馈的位置信号，是整个伺服机构的核心；④：电机：作为执行机构，输出多少转速，转矩，位置；⑤：传动机构/舵机系统：该机构根据一定传动比，将电机输出的行程缩放到最终输出的角度上；因此舵机是伺服电机的一种，整体电机就是一个闭环系统，输入相应的信号，就能控制舵机输出对应的位置量；

伺服控制

通过向舵机的信号信号线发送PWM信号来控制舵机的输出量；PWM（Pulse Width Modulation）——通常翻译为脉冲宽度调制技术,通过对一系列脉冲信号的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值）。PWM控制技术在逆变电路中应用最广，应用的逆变电路绝大部分是PWM型，PWM控制技术正是有赖于在逆变电路中的应用，才确定了它在电力电子技术中的重要地位。例如下图，其实PWM就是占空比不同的方波，即按一定的频率不断输出高电平、低电平，同时，可以在一个周期内调整高电平的持续时间（占空比)。说到底，其实是因为电脑只能输出0和1两种逻辑情况，所以采用这种形式来模拟输出。例如我想输出0.5，那就让电脑在一个周期内一半时间输出高电平1，一段时间内输出低电平0,则平均之后就是0.5。这就是等效电压的概念。再例如，ARDUINO高电平如果是5V，我想获得3.7V的电压，在PWM波的频率不变的情况下，可以令74%周期输出5V高电平，剩下26%周期时间输出低电平，加权平均后，只要频率够快，则可以等效为3.7V的电压。因此，PWM脉冲的占空比直接决定了输出轴的位置。往期推荐

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