采样周期指的是PID控制中实际值的采样时间间隔，其越短，效果越趋于连续，但对硬件资源的占用也越高。

选择范围：

理论：香农采样定理

经验：实际值突变能力 

如何理解 香农采样定理香农采样定理，又称奈奎斯特采样定理，是信息论，特别是通讯与信号处理学科中的一个重要基本结论。1924年奈奎斯特(Nyquist)就推导出在理想低通信道的最高大码元传输速率的公式：理想低通信道的最高大码元传输速率B=2W，信息传输速率C=B*log2N 。（其中W是理想低通信道的带宽，N是电平强度）

定义：

为了不失真地恢复模拟信号，采样频率应该不小于模拟信号频谱中最高频率的2倍。  

信号

信号的书面解释是表示信息的物理量。通俗来说就是承载了一定信息的某个东西，比如下课铃就是承载了下课信息的声音，不管老师还是学生听到下课铃都知道这堂课已经结束了，可以进行其他活动了。

工程上经常处理的一类信号叫做时变信号，就是说某一个物理量随时间变化所产生的信号，这里举一个简单的例子，把我上午出门的时刻设置为0时刻，研究我离家距离与出门时间的关系，可以得到这样一个信号(我离家的距离)：

虽然我不知道研究这个信号有什么用，但这确实是一个时变信号。

在电子工程中，我们最常研究的时变信号是电压随时间变化的关系，也就是常说的电压波形，如50Hz市电的电压波形如下图：

连续与离散

从宏观尺度上来看，我们生活在一个连续的物理世界中。所谓连续的意思是物理量是连续变化的，比如我举的第一个例子，研究我出门时刻后，所用时间与离家距离的关系，这次回去拿好钥匙发现要迟到了，于是我发动了瞬间移动技能，我从半路瞬间移到了公司，这样在离家距离上就不连续了，这在现实世界中是不可能的。当然现实世界中时间也是连续的，不可能出现一份一份的时间。

虽然现实世界是连续的，但我们所使用的电子计算机，工作模式却不是连续的。比如某新式的CPU主频为3.6GHz，这说明这款CPU在1秒钟时间里可以执行3,600,000,000次某种操作，虽然这个CPU执行一次操作的耗时非常短，光也只能传播8cm，但仍然是离散的（时间上的离散）。比如新式SSD容量是500GB，也就是能存储4,000,000,000,000个0或者1，但仍然只能存储有限的数据（空间上的离散）。

这就带来了一个问题：为了让计算机能够处理真实的物理信号，需要把连续的物理信号离散化。我们习惯上把连续信号时间的离散化叫做采样，而把幅度上的离散化叫做量化，采样定理研究的是时间离散化的问题。

如何采样

为了把信号从时间上离散化，我们以固定的时间间隔对信号幅度进行取样，这样我们就能得到一个序列来表示所需要的信号。也就是说采样后的信号，在时间上不连续了，相邻采样点之间的数据没有。

接着一开始的例子，现在把信号进行采样，得到了[0,1,2,3,3.1,1,1.2,4,6,6,6,6,6]这样一个采样后的信号，一般把这样信号叫做离散时间信号(简称离散信号），与采样之前的连续时间信号区分开。采样所得到的离散信号很容易被计算机进行处理并存储。

需要注意连续信号和离散信号只是说信号在时间上是否连续，而不是是否拥有无限的长度，连续信号可以是有限长的，离散信号也可以是无限长的。