SIEMENS山东省济南市 西门子代理商——西门子华北一级总代理

5.2.2 任务切换

#define portNVIC_PENDSVSET_BIT      ( 1UL << 28UL ) //PendSV的悬起位（第28位）
#ifndef portYIELD_WITHIN_API    #define portYIELD_WITHIN_API portYIELD#endif
/* Scheduler utilities. */#define portYIELD()                                                             \{                                                                               \    /* Set a PendSV to request a context switch. */                             \    portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;                             \                                                                                \    /* 触发PendSV，产生上下文切换 */                      \    __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );                                            \    __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );                                            \}

portYIELD()任务切换函数，主要就是将PendSV的悬起位置1，在没有其它中断运行时执行PendSV中断服务函数，在这个中断函数中实现任务切换。

5.2.3 PendSV中断服务函数

PendSV中断服务函数是一段汇编代码，可能不太容易看懂，该函数需要先了解如下：

外部变量pxCurrentTCB是当前正在运行的任务的任务控制块

当进入PendSV中断服务函数时，上一任务的运行环境为：xPSR，PC(任务入口地址)，R14，R12，R3,R2,R1,R0（任务的形参），这些CPU寄存器的值会自动保存到任务的栈中，剩下的R4~R11需要手动保存。

总的来说，该函数实现3部分功能：上文保存，下文切换，中间调用了一个C函数vTaskSwitchContext，用于寻找要运行的任务。

__asm void xPortPendSVHandler( void ){    extern uxCriticalNesting;    extern pxCurrentTCB;    extern vTaskSwitchContext;
   PRESERVE8
   mrs r0, psp       /* 保存当前任务PSP地址到R0中 */    isb
   ldr r3, =pxCurrentTCB  /* 获取pxCurrentTCBConst指针地址 */    ldr r2, [r3]           /* R2被赋予当前TCB地址 */
   /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */    tst r14, #0x10    it eq    vstmdbeq r0!, {s16-s31}
   /* Save the core registers. */    stmdb r0!, {r4-r11, r14}
   /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */    str r0, [r2]
   stmdb sp!, {r3}    mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    msr basepri, r0  /*屏蔽中断*/    dsb    isb    bl vTaskSwitchContext  /*调用vTaskSwitchContext*/    mov r0, #0    msr basepri, r0  /*打开中断*/    ldmia sp!, {r3}
   /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */    ldr r1, [r3] /* R3依然是pxCurrentTCBConst指针地址，R1变为新TCB地址 */    ldr r0, [r1] /* R0值成为新TCB的栈地址（该TCB发生上一次调度的PSP值） */
   /* Pop the core registers. */    ldmia r0!, {r4-r11, r14}
   /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers    too. */    tst r14, #0x10    it eq    vldmiaeq r0!, {s16-s31}
   msr psp, r0    isb    #ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata */        #if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1            push { r14 }            pop { pc }            nop        #endif    #endif
   bx r14}