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11裸机编程与RTOS 的区别

1.1 裸机程序基本框架

/*主函数*/int main(){    init();//一些初始化    /*死循环*/    while(1)    {        do_something_1();//执行一些逻辑        do_something_2();    }//循环执行}
/*中断服务函数*/IRQ_Handler(){    set_flag();//简短的标记操作}

单片机裸机编程的思路比较简单，就是一个死循环，程序依次执行while(1)中的各条语句，循环往复即可，需要处理某些紧急事件时，通过中断服务函数来打断while(1)的执行。

裸机编程虽然简单，但只能在一个循环中执行各种裸机，第一项功能执行完后才能执行第二项功能，就好比有多个人在轮流干活，CPU的利用率不高，不能处理并行逻辑。

1.2 RTOS程序基本框架

/*主函数*/int main(){    init();//一些初始化    xTaskCreate();    vTaskStartScheduler(); //启动调度器}
/*子任务1（死循环）*/void task1(){    while(1)    {        do_something_1();//执行一些逻辑(如采集传感器信息)        vTaskDelay();    }}
/*子任务2（死循环）*/void task2(){    while(1)    {        do_something_2();//执行一些逻辑(如执行电机运动)        vTaskDelay();    }}
/*中断服务函数*/IRQ_Handler(){    set_event();//触发事件、信号量等}

单片机引入RTOS，可以将各个功能模块分别设计为单独的任务，每个任务都是一个死循环，就好比有多个人在同时干活，这样CPU的利用率就提高了，并且可以处理一些并行逻辑。

单片机只有一个CPU（核），那怎么让多个人同时干活呢？其实每个子任务虽然都是死循环，但并不是每个子任务一直都在执行，每个子任务在执行期间，可能需要延时，也可能需要等另一个任务的数据到来，所有，在某个任务在等待的时候，CPU就可以停止此任务，然后切换到其它任务执行，这样看起来就是多个人在同时干活了。