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22消息队列创建

2.1 消息队列控制块

来看一下消息队列控制块（结构体）的结构组成：

FreeRTOS的消息队列控制块由多个元素组成，当消息队列被创建时，系统会为控制块分配对应的内存空间，用于保存消息队列的一些信息如消息的存储位置，头指针pcHead、尾指针pcTail、消息大小uxItemSize以及队列长度uxLength等。

每个消息队列都与消息空间在同一段连续的内存空间中，在创建成功的时候，这些内存就被占用了，只有删除了消息队列的时候，这段内存才会被释放掉，创建成功的时候就已经分配好每个消息空间与消息队列的容量，无法更改，每个消息空间可以存放不大于消息大小uxItemSize的任意类型的数据，所有消息队列中的消息空间总数即是消息队列的长度，这个长度可在消息队列创建时指定。

typedef struct QueueDefinition{    int8_t *pcHead; /* 指向队列消息存储区起始位置，即第一个消息空间 */    int8_t *pcTail; /* 指向队列消息存储区结束位置地址。一旦分配的字节超过了存储队列项的需要，就将其用作一个标记 */    int8_t *pcWriteTo;  /* 指向队列消息存储区下一个可以写入消息的位置*/
   union   /* 使用联合体用来确保两个互斥的结构体成员不会同时出现 */    {        int8_t *pcReadFrom; /* 当结构体用于队列时，pcReadFrom指向出队消息空间的Zui后一个 */        UBaseType_t uxRecursiveCallCount;/* 当结构体用于互斥量时，uxRecursiveCallCount用于计数，记录递归互斥量被“调用”的次数 */    } u;
   List_t xTasksWaitingToSend; /* 一个发送消息的阻塞列表，用于保存阻塞在此队列的任务，任务按照优先级进行排序，由于队列已满，想要发送消息的任务无法发送消息 */    List_t xTasksWaitingToReceive;  /* 一个获取消息的阻塞列表，用于保存阻塞在此队列的任务，任务按照优先级进行排序，由于队列是空的，想要获取消息的任务无法获取到消息 */
   volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;/* 记录当前消息队列的消息个数，如果消息队列被用于信号量的时候，这个值就表示有效信号量个数*/    UBaseType_t uxLength;           /* 队列的长度，也就是能存放多少消息 */    UBaseType_t uxItemSize;         /* 单个消息的大小 */
   volatile int8_t cRxLock;        /* 队列上锁后，储存从队列收到的列表项数目，也就是出队的数量，如果队列没有上锁，设置为queueUNLOCKED */    volatile int8_t cTxLock;        /* 队列上锁后，储存发送到队列的列表项数目，也就是入队的数量，如果队列没有上锁，设置为queueUNLOCKED */
   #if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )        uint8_t ucStaticallyAllocated;  /* 如果队列使用的内存是静态分配的，以确保不会尝试释放内存，则设置为pdTRUE */    #endif
   #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )        struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer; /* 队列集 */    #endif
   #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )        UBaseType_t uxQueueNumber;        uint8_t ucQueueType;     /* 队列的类型（用途） */    #endif
} xQUEUE;
/* 旧版本的FreeRTOS使用xQUEUE，新版本使用Queue_t代替*/typedef xQUEUE Queue_t;

队列的类型定义：

#define queueQUEUE_TYPE_BASE                ( ( uint8_t ) 0U ) /* 基础的队列 */#define queueQUEUE_TYPE_SET                 ( ( uint8_t ) 0U )#define queueQUEUE_TYPE_MUTEX               ( ( uint8_t ) 1U ) /* 互斥信号量 */#define queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE( ( uint8_t ) 2U ) /* 计数信号量 */#define queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE( ( uint8_t ) 3U ) /* 二值信号量 */#define queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX     ( ( uint8_t ) 4U ) /* 递归互斥信号量 */

queueQUEUE_TYPE_BASE即基本的消息队列，另外，信号量机制也是通过队列实现的，因此当用于互斥信号量，二值信号量等时，会标记对于的队列类型。