SIEMENS内蒙古锡林郭勒盟 西门子代理商——西门子华北一级总代理
| 更新时间 2024-11-26 07:00:00 价格 请来电询价 西门子总代理 PLC 西门子一级代 驱动 西门子代理商 伺服电机 联系电话 15903418770 联系手机 15915421161 联系人 张经理 立即询价 |
通过编程 TIMx_CCER 寄存器的 CC1P 和 CC2P 位,可以选择 TI1 和 TI2 极性。实际上就是设置TIxFP1 是否与TIx反相,来设置正转时是向下计数还是向下计数。
位 15、11、7、3 CCxNP:捕获 /比较x 输出极性 (Capture/Comparex output Polarity)
位 14、10、6、2 保留,必须保持复位值
位 13、9、5、1 CCxP:捕获 /比较x 输出极性 (Capture/Comparex output Polarity)。
00:非反相/上升沿触发电路对 TIxFP1 上升沿敏感(在复位模式、外部时钟模式或触发模式下执行捕获或触发操作), TIxFP1 未反相 (在门控模式或编码器模式下执行触发操作)。
01:反相/下降沿触发 电路对 TIxFP1 下降沿敏感 (在复位模式、外部时钟模式或触发模式下执行捕获或触发操作), TIxFP1 反相 (在门控模式或编码器模式下执行触发操作)。
10:保留,不使用此配置。
11:非反相/上升沿和下降沿均触发 电路对 TIxFP1 上升沿和下降沿都敏感(在复位模式、外部时钟模式或触发模式下执行捕获或触发操作),TIxFP1 未反相(在门控模式下执行触发操作)。编码器模式下不得使用此配置!!!。
0:OCx 高电平有效
1:OCx低电平有效
CCx 通道配置为输出:
CCx 通道配置为输入:
CCxNP/CCxP 位可针对触发或捕获操作选择 TI1FP1 和 TI2FP1 的极性。
位 12、8、4、0 CCxE:捕获 /比较 x 输出使能 (Capture/Comparex output enable)
注:在编码器模式下,极性的作用是设置TIxFP1 是否反相,不要被”上升沿敏感“误导为是只捕获上升沿信号!
”上升沿敏感“是在非编码器模式下的功能。所以,编码模式下,只能配置为00或01。
另一方面来看,编码器模式下,只能通过SMCR的模式设置倍频,要么是2倍频,要么是4倍频,貌似不能设置1倍频(只对1个通道的上升沿或下降沿计数)。
2.3 CCMR寄存器配滤波参数如果需要,通过配置CCMR寄存器的IC1F与IC2F,还可以对编码器输入信号进行滤波配置:
这些寄存器的说明在上篇文章电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理已有介绍,这里不再展开。
3计数方向对照表解读编码器模式下,计数器的计数方向(递增计数还是递减计数)会根据增量编码器的速度和方向自动进行修改,因此,其计数值始终表示编码器的位置。计数方向对应于所连传感器的旋转方向。下表汇总了可能的组合(假设 TI1 和 TI2 不同时切换)。
注:STM32 的编码器接口在计数的时候,并不是单纯采集某一通道信号的上升沿或下降沿,而是需要综合另一个通道信号的电平。(通俗的讲就是,使用编码器接口时,编码器的两个输入通道A与通道B都需要进行电路连接!!!,虽然你设置了仅在某一个通道上计数,但这个通道的计数时机需要参考另一路通道的信号)表中“相反信号的电平”指的就是在计数的时候所参考的另一个通道信号的电平,这些电平决定了计数器的计数方向。
3.1 仅在TI1处计数这里的仅在TI1处计数,就是仅统计编码器的通道A的信号跳变,先以电机正转为例:
注:以下的介绍中,“通道A“代表TI1,“通道B“代表TI2。
3.1.1 电机正转(向上计数)假定电机正转时,编码的通道A的信号比通道B提前1/4个周期(也即相位提前90度),在通道A的上升沿与下降沿均计数(如下图TI1波形中的绿色和红色箭头),因为计数的方向代表的电机转动的方向,所以,在正转的情况下:
通道A上升沿,通道B为低电平,向上计数,代表电机正转
通道A下降沿,通道B为高电平,向上计数,代表电机正转
反转的情况,编码的通道A的信号比通道B滞后1/4个周期:
通道A下降沿,通道B为低电平,向上计数,代表电机反转