和传统的硬件运动控制器和运动控制卡不同，TwinCAT NC PTP是纯软件的运动控制。理论上，Zui多可以驱动255个伺服轴。在实际应用中，一个EPC或者PC上运行的TwinCAT NC PTP软件能够控制的伺服轴数量，与PC或者EPC的CPU速度、内存以及NC任务的周期有关。

TwinCAT NC支持多种伺服轴类型，包括：

(1) 总线接口

总线接口，又称数字接口，比如Sercos，CanOpen（DS402），Lightbus等。由不同厂家生产的同一种总线协议的伺服驱动器，在TwinCAT NC中视作同一种驱动器。值得一提的是，对于EtherCAT接口的驱动器，其协议层通常使用CanOpen，或者Sercos。在TwinCAT NC中，EtherCAT接口CanOpen协议的驱动器，与CanOpen接口CanOpen协议的驱动器，都视作同一种驱动器。同理，EtherCAT接口Sercos协议的驱动器，与Sercos光纤接口Sercos协议的驱动器，也视作同一种驱动器。Profibus和Profinet总线下的符合ProfiDrive协议的驱动器，对于TwinCAT NC也是同一种驱动器。

(2) 紧凑型驱动模块

这里主要是指Beckhoff公司的步进电机驱动模块KL2531/2541、EL7031/7041，伺服电机驱动模块EL7201等等。

(3) 高速脉冲接口

TwinCAT NC通过控制脉冲输出模块KL/EL2521的输出频率，控制伺服驱动器或者步进电机驱动器。同时，TwinCAT NC直接把KL/EL2521发出的脉冲数量，作为位置反馈信号。

(4) 模拟量控制

TwinCAT NC通过控制电压输出模块KL/EL4xxx的电压，控制伺服驱动器和电机的速度。此时，必须配置编码器模块KL/EL5xxx作为位置反馈。

在TwinCAT系统的61个任务中，有且只有两个任务是分配给运动控制器TwinCAT NC使用的，一个叫SAF，一个叫SVB。

SAF是运动控制周期，是轨迹规划和Controller运算的周期，是TwinCAT NC与伺服驱动器交换过程数据的周期：目标位置、当前位置、控制字、状态字都以这个频率更新。SAF任务周期默认值2ms，项目要求较高时可以改为1ms，但不能低于伺服驱动器的位置环周期。比如对于倍福的AX5000伺服驱动器，位置环周期为125us，Zui低可以把NC SAF任务周期设置为250us。

SVB可以理解为状态更新周期，是NC与PLC交换数据的周期，比如NC轴状态、当前位置、使能信号等等，都是以这个周期刷新的。SVB任务周期默认值10ms，与PLC程序中默认的任务周期一致。