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开环、闭环、半闭环
发布时间: 2024-06-06 15:49 更新时间: 2024-11-26 07:00
术语介绍
(1) 开环、闭环、半闭环
TwinCAT NC支持开环、闭环、半闭环的控制方式。
(2) 虚轴、实轴和编码器轴
TwinCAT NC支持实轴、虚轴和半虚半实即编码器轴。
·实轴
实轴,就是对应伺服或者步进驱动器的NC轴。NC轴一定要关联到物理轴,才能控制电机动作。所以1电机对应1个实轴。实轴必须包括驱动部分(drive)和反馈部分(enc)。
·虚轴
虚轴,就是不对应任何硬件的NC轴。在TwinCAT NC中新建一个轴,不做任何设置,默认就是虚轴。由于PLC中的运动控制程序并不区分虚轴和实轴,所以虚轴可以用来脱离电机调试PLC程序。
另外,与几何学中的辅助线类似,运动控制中也可以使用虚轴做为“辅助轴”,以简化控制算法。比如两个实轴需要耦合运动时,可以令二者都耦合到一个虚轴,运动更加平稳。还有的时候一个实轴要实现复杂的运动,就可以使用多个虚轴的简单运动迭加成一个复杂的实轴运动。
·编码器轴
编码器轴(Encoder Axis)只有位置反馈装置而没有驱动装置。TwinCAT NC不能控制编码器轴的动作。设置好脉冲当量等参数后,TwinCAT NC会自动换算并累加成用户单位的位置并送到PLC。
编码器轴可以作为主轴,其它NC轴作为凸轮或者齿轮从轴耦合到编码器轴运动。
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