NC轴的配置和调试
TwinCAT开发环境中,集成了TwinCAT NC运动控制软件的调试界面。在开发PC上安装TwinCAT时,如果选择TwinCAT NC PTP或者TwinCAT NC I 级别,安装完成后运行TwinCAT System Manager,左边的树形结构中就包含了 TwinCAT NC Configuration这一项。其下Zui多可以添加1个NC Task和255个Axis。
每个Axis的配置包括Axis本身和编码器(Enc)、驱动器(Drive)、NC控制器(Ctrl)、与PLC的接口(Inputs和Outputs)等5个子项。Enc和Drive的配置决定了NC轴将会控制哪个驱动器以及相关的参数设置,而Inputs和Outputs则决定它将被哪个PLC轴控制。Ctrl中的设置则决定了NC控制器的模型和参数。如图所示:
TwinCAT System Manager为每个NC轴提供独立的调试界面。在上节的树形结构中选中Axes下的某个NC轴双击,右边就会出现它的调试界面。使用调试界面,用户可以脱离PLC程序配置和调试NC轴。通过修改NC及驱动器的参数,确保电机能够达到工艺要求,走得准、走得稳,消除单位设置、PID参数、传动机械方面的误差。
NC轴的调试界面,包括操作控制和设置参数,操作控制主要在Online、Function和Coupling等3个页面,如图所示:
·在Online页面有轴的整体状态显示和基本使能、点动按钮。
·在Function页面有单轴的各种常用运动。
·在Coupling页面可以测试主从轴以多种方式耦合运动。
NC轴的参数设置页面包括:
·在Dynamic页面修改加减速,
·在Parameter页面修改软限位、跟随误差等参数,
·在Setting页面可以指定NC轴所控制的驱动器。
实际应用中必须在TwinCAT NC轴单轴调试完成后,才用PLC程序控制NC轴动作,以实现设备的工艺要求。
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