FOC（ Field Oriented Control ）直译即磁场定向控制，又称为磁场矢量控制（VC，Vector Control）

FOC特点：通过jingque地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应

六步换相&FOC控制方式差异

注意：BLDC同样可以使用FOC的方式进行控制

FOC框图介绍

为什么FOC控制要变换来变换去的？

FOC控制中，变换的目的主要是为了在不同的坐标系下，绕组所产生的合成磁动势相等。通过坐标变换，可以将交流电动机的物理模型等效为直流电动机的物理模型，从而简化交流电动机的控制。

在具体的变换过程中，Clack变换和Park变换是常见的坐标变换方式。Clack变换是用来将三相电流采样得到的正弦波在平面内进行定义。而Park变换则是将静止两相正交坐标系转换到旋转两相正交坐标系，以此获得在dq轴上的投影。

什么是CLARKE变换、PARK变换、反PARK变换？

CLARKE变换

三相电路计算困难，将三相等效成二相，变换原则是电流产生的磁场相等

Clark变换比例系数2/3推导过程:

https://blog.csdn.net/u013581448/article/details/105983186/

虽然α与β坐标系下少了一维变量，但是新的变量还是非线性的（正弦），有没有办法把它们线性化呢？

当然有的，park变换就是做这个工作的！

PARK变换

Park变换可以将电机从两相静止坐标系变换到随转子转动的坐标系（dq轴）

d轴方向与转子内磁场方向重合，称为直轴；q轴方向与转子内磁场方向垂直，称为交轴。

反PARK变换