运动控制器对驱动器的控制方式有3种，即数字通信方式、模拟量方式、脉冲方式。

在系统选型配置过程中，运动控制器对驱动器的控制方式是设计者需要考虑的重要因素。通信是Zui稳定、快捷的控制方式，同时要考虑通信的传输速度。通信周期受通信速率与数据量大小的制约，以西门子的运动控制器Simotion为例，在传输速率为1.5Mbit/s的情况下，控制6个以上的轴时，系统的通信周期默认为3ms。同时，受通信周期的限制，运动控制器的插补周期与位置环采样周期通常为通信周期的整数倍。对于运动控制器来说，其插补周期与位置环采样周期是衡量系统性能的关键。

电机通常靠机械传动结构（如联轴器、齿轮箱、丝杠、传送带、机械凸轮等）与负载相接。这样，联轴器的刚性、齿轮间隙、传送带的松紧都会影响系统的控制精度。例如，对于直线移动的执行部件，电机通常靠同步皮带轮或者丝杠进行连接，同步皮带轮的啮合间隙或者丝杠螺母的滚珠与滚道间隙等，都会对直线运动位移精度造成影响。而对于机械凸轮，必须保证速度或加速度边界条件，才能使系统不至于产生机械谐振。

作为控制的Zui终对象，负载对系统性能的影响也不可忽略。负载的转动惯量的大小会影响系统的动态特性，如转动惯量大，其加速与停止过程中会要求系统的输出扭矩大，要求驱动器的驱动能力高。另外，负载与电机的转动惯量比也会影响系统的性能，转动惯量比越小，控制越容易，但电机的效率越低；惯量比大，会给系统的高频带来谐振点，从而增加控制难度。关于负载与电机惯量比的分配，可以参考BoschRexroth公司给出的“适配标准” ：快速定位＜2∶1，修正定位＜5∶1，高速率变换＜10∶1。

转动惯量

概念

转动惯量是表征刚体转动惯性大小、衡量刚体抵抗旋转运动的惯性的物理量。其地位相当于刚体平动中的质量，它与刚体的质量以及质量相对于转轴的分布有关。

物理意义

直接理解转动惯量比较抽象，但是我们可以用我们Zui常见、Zui直观的质量来做类比。

如果我们用同样的力在两个质量不同的物体上作用，质量重的那个物体速度变化慢。因此质量的物理意义为可以反映出物体平动状态下的惯性：质量越大，则惯性越大，即越难改变平动运动时它的运动状态（从静止开始，质量大的物体比质量小的物体更难被加速）。

同理，如果我们用同样的力矩（使物体平动的叫力，使物体转动的叫力矩）作用在物体上想让它转动，不同的物体转动的角速度变化（类似于平动中的加速度）的快慢也不同，影响角速度变化快慢的这个因素就是转动惯量。即转动惯量反映物体转动下的惯性：转动惯量大的物体角速度难于被改变。

公式

其中：  为刚体的转动惯量，  是每一个微元的质量，  为每一个微元到转轴的距离。

1、相同质量的物体，质量的分布（每一个微元距转轴的距离）如果不同，其转动惯量也不同。

2、质量分布均匀的物体，质量不同其转动惯量也不同。

平动和转动中物理量关系

待上述对象都得到确认后，现场装置的安装也会给整个系统带来新的问题，比如如何做好系统的接地，如何避免EMC干扰，使用合适的屏蔽电缆等，都是系统设计不可忽视的问题。例如，在编码器的电缆屏蔽层没有真正接地的情况下，反馈信号会夹杂着噪声，这种噪声对控制的精度有很大的影响，甚至会导致装置停机。

在整个运动控制系统的设计中，建议使用者尽可能采用同一厂家的产品，包括运动控制器、驱动器、伺服电机等，保证系统的成套性，因为这样能够避免如连线、配置、通信等方面的问题。单独购买各部件所带来的问题首先是连接顺序的复杂化，电机、驱动终端和反馈设备（包括编码器、分解器、霍尔传感器等）可以有多种不同的连接次序。采用同一供应商的电机和驱动器还有一个好处，就是能更好地安装、调试软件，并确保其兼容性 。另外，每一款电机的参数都不一致，与其匹配的驱动器都有其默认参数，从电机参数的识别方式来看，驱动器也有专有的识别方式。对于第三方电机，驱动器所能够识别的程序可能不够准确；而在精密的运动控制系统中，一个参数的差别可能会影响电机的驱动性能，从而影响控制精度。因此，建议用户尽量采用同一厂家的配套产品。