3.2 仅在TI2处计数

仅在TI2处计数，就是仅统计编码器的通道B的信号跳变，同样可以分为正转和反转两种情况，具体的对应关系参考上面的”仅在TI1处计数“自行分析，实际上通道A与通道B从自身来说功能是等价的。

3.3 在TI1与TI2处均计数

在TI1与TI2处均计数，就是讲编码器的通道A与通道B的信号均统计并进行计数，这样可以提高计数频率，实现倍频。

这里还以电机正转为例*：

观察下图，编码器在开始阶段可依次捕获到：通道A上升沿、通道B上升沿、通道A下降沿、通道B下降沿，所以有：

通道A上升沿，通道B为低电平，向上计数，代表电机正转

通道B上升沿，通道A为高电平，向上计数，代表电机正转

通道A下降沿，通道B为高电平，向上计数，代表电机正转

通道B下降沿，通道A为高电平，向上计数，代表电机正转

4编程实现

4.1 定时器编码器模式配置

这里使用的通用定时器中的 TIM4，配置定时器最基础的功能就是要配置时基，使用输入功能还要配置定时器的GPIO和输入通道。

#define ENCODER_TIM_PSC 0          /*计数器分频*/#define ENCODER_TIM_PERIOD 65535   /*计数器最大值*/#define CNT_INIT 0                  /*计数器初值*/
void TIM4_ENCODER_Init(void)                      {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;            /*GPIO*/TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStruct; /*时基*/TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;          /*输入通道*/   /*GPIO初始化*/    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); /*使能GPIO时钟 AHB1*/                    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        /*复用功能*/GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; /*速度100MHz*/GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM4);GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM4);
/*时基初始化*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   /*使能定时器时钟 APB1*/TIM_DeInit(TIM4);  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStruct);    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = ENCODER_TIM_PSC;       /*预分频 */        TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD;       /*周期(重装载值)*/TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;      TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  /*连续向上计数模式*/  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStruct);
/*编码器模式配置：同时捕获通道1与通道2(即4倍频)，极性均为Rising*/TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);        TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0;   /*输入通道的滤波参数*/TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStruct); /*输入通道初始化*/TIM_SetCounter(TIM4, CNT_INIT);      /*CNT设初值*/TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_IT_Update);   /*中断标志清0*/TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); /*中断使能*/TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);                /*使能CR寄存器*/}

这里将定时器的计数溢出值设为65535，即TIM4的计数最大值（TIM4为16位计数器）。目的是避免计数器溢出，简化后续的速度计算方式（计数器器若溢出，在计算转速时，还要将溢出的次数考虑进去）。

编码器模式设置为TIM_EncoderMode_TI12，即两路信号均计数，实现4倍频。

编码器两个输入的极性均设置为TIM_ICPolarity_Rising，即极性不反相。

这里编码器模式的设置，调用了TIM_EncoderInterfaceConfig()函数，其内部即是对相关的寄存器进行配置：

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode, uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity){  uint16_t tmpsmcr = 0;  uint16_t tmpccmr1 = 0;  uint16_t tmpccer = 0;  /* Check the parameters */  assert_param(IS_TIM_LIST2_PERIPH(TIMx));  assert_param(IS_TIM_ENCODER_MODE(TIM_EncoderMode));  assert_param(IS_TIM_IC_POLARITY(TIM_IC1Polarity));  assert_param(IS_TIM_IC_POLARITY(TIM_IC2Polarity));
 tmpsmcr = TIMx->SMCR;/* Get the TIMx SMCR register value */  tmpccmr1 = TIMx->CCMR1; /* Get the TIMx CCMR1 register value */  tmpccer = TIMx->CCER;/* Get the TIMx CCER register value */  tmpsmcr &= (uint16_t)~TIM_SMCR_SMS;/* Set the encoder Mode */  tmpsmcr |= TIM_EncoderMode;
 /* Select the Capture Compare 1 and the Capture Compare 2 as input */  tmpccmr1 &= ((uint16_t)~TIM_CCMR1_CC1S) & ((uint16_t)~TIM_CCMR1_CC2S);  tmpccmr1 |= TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0;
 /* Set the TI1 and the TI2 Polarities */  tmpccer &= ((uint16_t)~TIM_CCER_CC1P) & ((uint16_t)~TIM_CCER_CC2P);  tmpccer |= (uint16_t)(TIM_IC1Polarity | (uint16_t)(TIM_IC2Polarity << (uint16_t)4));
 TIMx->SMCR = tmpsmcr; /* 配置数据写入 SMCR 寄存器 */  TIMx->CCMR1 = tmpccmr1; /* 配置数据写入 CCMR1 寄存器 */  TIMx->CCER = tmpccer; /* 配置数据写入 CCER 寄存器 */}