工业柔性机器人：

工业柔性机器人是一种具有高精度、高速度、高灵敏度和高稳定性的机器人，它可以适应不同的生产环境，完成多种复杂的工作任务。与传统的工业机器人相比，柔性机器人具有更大的灵活性和适应性，可以根据不同的生产环境进行调整和部署，从而更好地满足生产需求。柔性机器人的硬件体系结构与传统工业机器人不同，每个关节都配置力传感器，并且底层控制体系结构由原来的位置控制转变为力和位置融合控制，使机器人兼具高精度位置控制和高动态力控制。这使得机器人具备了处理环境不确定性的能力，比如在零部件装配场景中，可以通过控制相应方向的主动柔顺，模拟人手顺应位置偏差，进行柔顺装配；再比如复杂曲面打磨，柔性机器人在前进方向进行位置控制，在打磨压力方向进行力控制，并通过机械臂的柔顺调整，自适应曲面的弯曲变化，这和人工操作的特性是一致的。

相对于功能比较单一的传统工业机器人来讲，工业柔性机器人借助于相机，光源，图像采集卡，视觉软件等机器感知部件，通过图像采集，图像处理，运动控制来完成一系列复杂的动作。正是由于近几年视觉机器的快速发展，才让柔性机器人在制造业领域大显神威目前已经形成FMS系统。

生物柔性机器人：从生物学角度来讲，柔性机器人是指模拟生物的柔性与灵活性创造的仿生机器人。比如毛毛虫机器人，它们“柔若无骨”。与传统“刚性”机器人相比，柔性机器人通常：1. 它的模型大多来自于自然界的软体生物，如机器蛇、海洋水生动物机器人等。2. 机器人材料的选择主要是柔性的材料，而不是传统的刚性连接器和外壳，这种材料带来的优势是可用最简单的方法——3D打印的方式来制作，非常节约时间和成本。3. 在驱动方式方面，目前的研究机构主要有两个方向：第一个方法是模仿人或者动物的肌肉的运动原理，第二种就是利用环境的变化来获取动力，比如温度、空气以及光照等方式。