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 极坐标机器人（球坐标机器人）是一种具有两个回转关节和一个棱柱关节的操作装置，其轴构成一个极坐标系。

      其中一个回转关节可使极坐标机器人围绕从机座向上延伸的垂直轴旋转。第二个回转关节与第一个回转关节成直角，可使机械臂上下摆动。Zui后，棱柱关节可使机械臂从垂直轴伸出或缩回。

      极坐标机器人虽然结构简单，但与其他拓扑结构（如关节坐标、笛卡尔坐标和 SCARA 机器人）相比，下述缺点限制了其使用：

      · 球坐标系使编程更为复杂。
      · 与其他类型的机器人相比，其有效载荷能力通常更为有限。
      · 它们比其他机器人慢。

      极坐标机器人的主要优点是工作空间大、精度高。它们可用于机床操作、装配作业、汽车装配线的物料搬运，以及气焊和电弧焊。

      SCARA 机器人的名称取自“Selectively Compliant Arm for Robotic Assemblies（用于机器人组件的选择性柔顺机械臂）”的首字母，是一种具有两个平行回转关节、能够在所选择的平面内提供柔顺性的操作装置。

      基础 SCARA 机器人有三个自由度，第三个自由度来自旋转末端执行器。SCARA 机器人还可额外增加一个回转关节，总共可有四个自由度，因而能够实现更复杂的运动。

      SCARA 机器人通常用于需要高速度和高精度的取放或装配应用。例如，Dobot 的 M1-PRO 是一款 4 轴 SCARA 机器人，其Zui大工作半径为 400 mm，Zui大有效载荷为 1.5 kg，重复性为 ±0.02 mm。具有无传感器碰撞检测和拖动示教编程功能，因此既可用作协作机器人，又可用作独立机器人（图 5）。


图 5：重复性为 ±0.02 mm 的四轴 SCARA 机器人

      总结

      所有工业机器人均符合 ISO 8373 的要求，可通过可重复编程的多用途操作装置进行自动控制。但是，并非每种设计都具有特定拓扑结构的固定轴数。三角洲和笛卡尔坐标机器人的轴数少于规定的轴数，而有些 SCARA 机器人的轴数则多于 IFR 规定的轴数。