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 关节机器人可以yongjiu地安装在地面、墙壁或天花板上，还可以安装在地面或空中的轨道上、自主移动机器人或其他可移动平台的顶部，并且可以在工作站之间移动。

      它们可用于执行各种任务，包括物料搬运、焊接、喷漆和检查。关节机器人是实现与人类协同工作的协作机器人 (cobot) 的Zui常见拓扑结构。传统机器人是在有安全屏障的安全笼里工作，而协作机器人则是专为与人密切交互而设计。例如，Schneider Electric 的 LXMRL12S0000 协作机器人的Zui大可及范围为 1,327 mm，Zui大有效载荷为 12 kg，位姿重复性为 ±0.03 mm。为了提高安全性，协作机器人通常具有防撞、圆角边缘、力限制和重量轻的特点。

      笛卡尔坐标机器人（有时也称为直角坐标机器人、线性机器人或龙门机器人）的操作装置有三个棱柱关节，其轴构成一个笛卡尔坐标系。

      改良型笛卡尔坐标机器人有两个棱柱关节。尽管如此，它们仍不符合 ISO 8373 的要求，即必须“可对三个或三个以上轴进行编程”，因此从技术角度来讲，它们并不属于机器人。

      配置三个棱柱关节的方法不止一种，因此配置笛卡尔坐标机器人的方法也不止一种。在基础的笛卡尔拓扑结构中，所有三个关节均成直角，其中一个关节沿 x 轴运动，与沿 y 轴运动的第二个关节相连，而第二个关节又与沿 z 轴运动的第三个关节相连。

      虽然龙门拓扑结构经常被用作笛卡尔坐标机器人的同义词，但两者并不完全相同。与基础的笛卡尔坐标机器人一样，龙门机器人支持三维空间中的线性运动。但是，龙门机器人配置有两个机座 x 轴导轨、一个横跨两个 x 轴的支撑 y 轴导轨，以及一个与 y 轴相连的悬臂式 z 轴。例如，Igus 的 DLE-RG-0012-AC-800-800-500 是一款龙门机器人，工作区域为 800 mm x 800 mm x 500 mm，Zui多可承载 5 kg，移动速度可达 1.0 m/s，重复性为 ±0.5 mm（图 2）。


图 2：工作空间为 800 mm x 800 mm x 500 mm 的龙门机器人

      圆柱坐标机器人的操作装置具有至少一个回转关节和至少一个棱柱关节，其轴构成一个圆柱坐标系。

      圆柱坐标机器人结构相对简单且紧凑，运动范围有限，因此易于编程。与更复杂的同类产品相比，它们并不常见。不过，它们特别适用于磨削加工、码垛、焊接（尤其是点焊）和物料搬运等应用，例如在集成电路制造操作中将半导体晶圆装入晶圆匣中或从其中卸载（图 3）。


图 3：此圆柱坐标机器人有一个回转和棱柱关节

      圆柱坐标机器人的移动速度通常为 1 至 10 m/s，可设计用于搬运重物。这种机器人可应用于汽车、制药、食品饮料、航空航天、电子和其他行业。

      并联/三角洲机器人是一种机械臂上的杆件构成闭环结构的操作装置。

      其他机器人（如圆柱或笛卡尔拓扑结构）以其运动方式而命名，而三角洲机器人则是以其倒三角形状而命名。三角洲机器人有 2 至 6 个轴，其中 2 轴和 3 轴设计Zui为常见。与 2 轴笛卡尔坐标机器人一样，2 轴三角洲机器人从技术角度来说也不符合 ISO 8373 的要求，不能称为机器人。

      三角洲机器人的设计追求的是速度，而非力量。它们安装在工作区域上方，可执行取放、分类、拆卸和包装等功能。通常位于输送机上方，用于在生产线上移动部件。夹持器与细长的机械连杆相连。这些连杆连接至机器人机座上的三四个大型电机。连杆的另一端连接至安装 EOAT 的工装板上。

      Igus 的 RBTX-IGUS-0047 是 3 轴三角洲机器人的一个示例。它的工作空间直径为 660 mm，Zui大负载为 5 kg。搬运 0.5 kg 货物时，它每分钟可执行 30 次拾取操作，Zui大速度为 0.7 m/s，加速度为 2 m/s2。其重复性为 ±0.5 mm（图 4）。