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2.2 创建消息队列函数

创建消息队列的函数实际为xQueueGenericCreate()这个函数，该函数首先进行队列的内存分配，然后调用prvInitialiseNewQueue()进行队列的初始化：

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输入参数：

uxQueueLength：队列的长度

uxItemSize：单个消息的大小

ucQueueType：队列的类型（用途）

返回值：

pxNewQueue：消息队列控制块，一个结构体指针（QueueHandle_t句柄，实际是void*），也即消息队列在内存中的地址

#define xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize ) xQueueGenericCreate( ( uxQueueLength ), ( uxItemSize ), ( queueQUEUE_TYPE_BASE ) )
QueueHandle_t xQueueGenericCreate( const UBaseType_t uxQueueLength, const UBaseType_t uxItemSize, const uint8_t ucQueueType ){    Queue_t *pxNewQueue; /* 消息队列控制块，一个结构体指针*/    size_t xQueueSizeInBytes; /* 需要分配的内存大小，Bytes为单位 */    uint8_t *pucQueueStorage; /* 实际存放消息的地址，即消息队列控制块的后面 */
   configASSERT( uxQueueLength > ( UBaseType_t ) 0 ); /*判断要创建的消息队列的长度是否大于0*/    if( uxItemSize == ( UBaseType_t ) 0 )    {   /* 若消息队列单个项的大小为0，则不会分配队列存储区域 */        xQueueSizeInBytes = ( size_t ) 0;    }    else    {   /* 计算需要分配的内存大小：队列的长度*单个消息的大小 */        xQueueSizeInBytes = ( size_t ) ( uxQueueLength * uxItemSize );    }
   /* 调用pvPortMalloc分配内存：其大小为消息队列控制块的大小+实际的消息占用的大小 */    pxNewQueue = ( Queue_t * ) pvPortMalloc( sizeof( Queue_t ) + xQueueSizeInBytes );    /* 若成功分配了内存，则pxNewQueue这个结构体指针(消息队列控制块)不为NULL */    if( pxNewQueue != NULL )    {    /* 跳过消息队列控制块以获取实际的队列存储区域的指针 */        pucQueueStorage = ( ( uint8_t * ) pxNewQueue ) + sizeof( Queue_t );        #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )        {   /* 队列可以静态创建，也可以动态创建，因此请注意，此任务是动态创建的，以防以后删除 */            pxNewQueue->ucStaticallyAllocated = pdFALSE;        }        #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
       /*初始化一个队列*/        prvInitialiseNewQueue( uxQueueLength, uxItemSize, pucQueueStorage, ucQueueType, pxNewQueue );    }
   return pxNewQueue;}

2.3 初始化队列准备

prvInitialiseNewQueue()函数首先初始化队列的长度和消息大小等参数，然后调用xQueueGenericReset()函数进行队列复位(初始化)：

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输入参数：

uxQueueLength：队列的长度

uxItemSize：单个消息的大小

pucQueueStorage：实际存放消息的地址

ucQueueType：队列的类型（用途）

pxNewQueue：消息队列控制块

static void prvInitialiseNewQueue( const UBaseType_t uxQueueLength, const UBaseType_t uxItemSize, uint8_t *pucQueueStorage, const uint8_t ucQueueType, Queue_t *pxNewQueue ){    ( void ) ucQueueType;    /* 判断单个消息的大小是否为0*/    if( uxItemSize == ( UBaseType_t ) 0 )    {        /* 没有为队列存储区域分配RAM，但是pcHead不能设置为NULL，因为NULL被用作一个键来表示队列被用作互斥锁。        因此，只需将pcHead设置为消息队列控制块的地址 */        pxNewQueue->pcHead = ( int8_t * ) pxNewQueue;    }    else    {   /* 将pcHead设置为实际存放消息的地址 */        pxNewQueue->pcHead = ( int8_t * ) pucQueueStorage;}
   /* 按照定义队列类型的位置初始化队列成员 */    pxNewQueue->uxLength = uxQueueLength;    pxNewQueue->uxItemSize = uxItemSize;    ( void ) xQueueGenericReset( pxNewQueue, pdTRUE ); /*队列复位(初始化)*/
   #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )    {        pxNewQueue->ucQueueType = ucQueueType;    }    #endif /* configUSE_TRACE_FACILITY */
   #if( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )    {        pxNewQueue->pxQueueSetContainer = NULL;    }    #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */
   traceQUEUE_CREATE( pxNewQueue );}