伺服电机

伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。可以理解为juedui服从控制信号指挥的电机。

伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

特点：

可使控制速度，位置精度非常准确，效率高，寿命长

驱动器可设置电机工作在转速、转矩、位置等模式

价格昂贵，一套至少都是大几k以上；控制较复杂

主要应用场景：自动化生产线，机器人，自动化工业设备等等

舵机

舵机（Servo）实际上可以看作一个伺服电机，主要由直流电机、减速齿轮组、角度传感器、控制电路构成。

特点：

一般而言旋转角度范围在0-180°

闭环系统，可以反馈转动的角度信息

通过控制PWM脉冲占空比大小，指定输出轴的旋转角度

主要应用场景：飞机的舵面，机器人关节等等

脉冲宽度调制（Pulse width modulation，PWM）是一种模拟控制方式，根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。      

舵机控制信号PWM占空比对应的舵盘角度关系动图