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公司新闻
西门子S7-200SMART PLC圆形轨迹的算法及程序!(三)
发布时间: 2024-04-01 15:36 更新时间: 2024-11-26 07:00

15、急停补偿。

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16、反冲补偿,也就是校准丝杠间隙。

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17、参考点设定

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18、找零点时速度和方向设定。

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19、偏移量设定

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20、搜索参考点方式选择

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21、从驱动器中读取juedui位置

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22、曲线设定,我这里没用曲线,没有生成曲线。

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23、点"建议"自动分配地址。

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24、组件

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25、映射显示

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26、完成,点击生成就完成了。

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1.启用并初始化轴

AXISx_CTRL子程序(控制)启用和初始化运动轴,方法是自动命令运动轴每CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次,并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用SM0.0(始终开启)作为EN参数的输入。

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管脚含义:

MODE:启用模块。1=可发送命令;0=中止进行中的任何命令

Done:完成标志位

Error:错误代码(字节)

C_Pos:轴的当前位置(juedui定位或者相对定位),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据

C_Speed:轴的当前速度,Real型数据

C_Dir:轴的当前方向(1=反向,0=正向)

2.手动控制轴

AXISx_MAN子例程(手动模式)将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行,或沿正向或负向慢进。在同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。

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管脚含义:

RUN:1=轴手动运行(速度和方向分别由Speed和Dir管脚控制)0=停止手动控制

JOG_P:1=正转点动控制

JOG_N:1=反转点动控制

Speed:RUN运行时的目标速度,Real型数据

Dir:RUN运行时的方向

Error:错误代码(字节)

C_Pos:轴当前位置(juedui定位或者相对定位),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据

C_Speed:轴当前速度,Real型数据

C_Dir:轴的当前方向(1=反向,0=正向)


3、查找参考点

走juedui位置和相对位置前需要找到真实的零点,juedui位置和相对位置才能根据零点运行。

AXISx_RSEEK子程序(搜索参考点位置)使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后,运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。

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管脚含义:

START:每接通一个扫描周期,就执行一次查找参考点(参考点查找方式由轴组态确定)

Done:完成标志位

Error:错误代码(字节)

4.juedui或者相对定位

AXISx_GOTO子程序命令运动轴转到所需位置。

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管脚含义:

START:每接通一个扫描周期,就执行一次定位

Pos:目标位置(juedui定位为坐标点,相对定位为两点间距离),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据

Speed:目标速度,Real型数据

MODE:移动模式0:juedui位置 1:相对位置 2:单速连续 正向旋转 3:单速连续反向旋转

Abort:停止正在执行的运动

Done:完成标志位

Error:错误代码(字节)

C_Pos:轴当前位置(juedui定位或者相对定位),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据

C_Speed:轴当前速度,Real型数据


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