1 创建任务→就绪态（Ready）：任务创建完成后进入就绪态，表明任务已准备就绪，随时可以运行，只等待调度器进行调度。

2 就绪态→运行态（Running）：发生任务切换时，就绪列表中最高优先级的任务被执行，从而进入运行态。

3 运行态→就绪态：有更高优先级任务创建或者恢复后，会发生任务调度，此刻就绪列表中最高优先级任务变为运行态，那么原先运行的任务由运行态变为就绪态，依然在就绪列表中，等待最高优先级的任务运行完毕继续运行原来的任务。

4 运行态→阻塞态（Blocked）：正在运行的任务发生阻塞（挂起、延时、读信号量等待）时，该任务会从就绪列表中删除，任务状态由运行态变成阻塞态，然后发生任务切换，运行就绪列表中当前最高优先级任务。

5 阻塞态→就绪态：阻塞的任务被恢复后（任务恢复、延时时间超时、读信号量超时或读到信号量等），此时被恢复的任务会被加入就绪列表，从而由阻塞态变成就绪态；如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。

6、7、8 就绪态、阻塞态、运行态→挂起态（Suspended）：任务可以通过调用vTaskSuspend() API 函数都可以将处于任何状态的任务挂起，被挂起的任务得不到CPU的使用权，也不会参与调度，除非它从挂起态中解除。

9 挂起态→就绪态：把 一 个 挂 起 状态 的 任 务 恢复的 唯 一 途 径 就 是 调 用 vTaskResume() 或vTaskResumeFromISR() API 函数，如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。

以上是任务运行的各种状态，看起来有点复杂，可以这样理解：

为简单起见，先不考虑挂起态，在任一时刻，CPU只能处理某一个任务，则该任务就处于运行态，对于其它任 务，当是自己想要延时或等待时，则处于阻塞态，当自己想要执行但因为优先级低而不能执行时，则处于就绪态。

然后，以上状态如何被改变呢？

1.运行态的自己想进入阻塞态，则就绪态的任务即可运行。

2.阻塞态的解除阻塞进入就绪，若该任务的优先级更高，则可抢占当前处于运行的任务，使自己运行，使对方就绪。

有没有发现，阻塞态的任务要想运行，必须先进入就绪态，再进入运行态。

FreeRTOS中提供的任务调度器是基于优先级的抢占式调度：在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的。

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的任务。所有的调度器有一些共同的特性：

调度器可以区分就绪态任务和挂起态任务（由于延迟，信号量等待，事件组等待等原因而使得任务被挂起）。

调度器可以选择就绪态中的一个任务，然后激活它（通过执行这个任务）。当前正在执行的任务是运行态的任务。

FreeRTOS 主要有两种调度方式

抢占式调度：每个任务都有不同的优先级，任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的 API 函数，如 vTaskDelay。

时间片调度：每个任务都有相同的优先级，任务会运行固定的时间片个数或者遇到阻塞式的 API 函数，比如vTaskDelay，才会执行同优先级任务之间的任务切换。