被动柔顺

想实现机械臂的力控，又不想更改原有机器人的算法？Zui简单的思路就是在机械臂末端再安装一个机械弹性结构，通过机械臂的弹性来实现力控功能，这就是被动柔顺。

被动柔顺结构

这种方式优势明显，实现简单、成本低廉，对机械臂无特殊要求。缺点也很明显，力控精度无法保证。

大家在市面上很少见到这种，因为大多数的常见场景都对力的精度有要求。那这种方式，是不是一丁点儿用处都没有呢？

其实不然，用在一些对力控精度很低的场景就很合适，像擦桌子场景，就是个很不错的选择。

主动柔顺

主动柔顺，就是机器人利用力的反馈信息，采用一定的控制策略去主动控制作用力，具体分为直接力控与间接力控。

间接力控

间接力控既不是单纯地控制力，也不是单纯地控制位置，而是控制力与位置的相对关系。

简单来看，间接力控就是把弹簧结构改用了软件算法来实现，但其实它还是个「弹簧」。 

弹簧-阻尼-质量块(m-c-k)系统

根据控制原理的不同，间接力控有导纳控制和阻抗控制这两种。两者Zui大的区别就在于导纳控制基于位置环，阻抗控制基于电流环。

直接力控

有些场景我们不需要考虑人机交互的安全性。比如典型的打磨场景，只需控制机器人以某个jingque压力下压某个表面，或者边移动边下压某个表面，就可以用到直接力控。

直接力控的原理其实就是个PID控制器，Zui主要的区别在于外力的获取方式上，主要有这几种：