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接触性的作业任务是工业机器人所需要完成的典型作业任务之一。例如，机器人擦窗作业仅采用位置控制时，机器人末端实际运行轨迹与规划轨迹的微小偏差会导致机器人末端与接触表面脱离接触或对接触表面产生过大的作用力。对于机器人这种高刚度的结构，微小的位置偏差将会产生相当大的作用力，易导致严重的结果（如损坏玻璃等），这时需要把位置控制和力控制结合起来，实现柔顺控制。

相对于数控机床，工业机器人的优势是具有较大的工作空间，工件夹持容易实现，价格也相对低廉，而且机器人在打磨行业里的应用需求越来越广泛，包括抛光、打磨、去毛刺等，这时需要机器人对工件进行接触式的操作。接触性的作业任务，例如插孔已经能够用机器人来实现。但打磨、抛光等作业任务对工业机器人来说，接触力的控制相当关键，必须在控制机械手末端位置的同时对机械手末端和环境之间的作用力进行控制，其典型特点是位置/力强耦合，是一种极其复杂的混合控制，一直是当今世界研究的热点。

现代工业机器人本身就是一个高端前沿技术的集成，无论是机械本体制造技术、计算机技术，还是自动控制技术和软件技术，无不体现了其领域当前发展的Zui高水平，国内机器人产业的发展将起到引领和带动相关产业发展和技术进步的作用。力控制技术是新兴智能制造系统中的一项关键技术，也是柔性制造系统中的难点和瓶颈，它集传感器、机械、电子、力学和自动控制等众多学科于一身，在理论研究和技术实现上，都面临很多亟待解决的问题。对工业机器人力控制技术进行研究，不仅在理论上具有重要意义，而且在技术上也可以实现曲面跟踪、打磨抛光等依从运动控制，因此机器人力控制研究成果应用前景十分广阔。

将机器人应用到具体的任务中时，往往需要考虑机器人与环境间由物理接触而产生的力，但使用位置控制无法有效控制机器人对环境的作用力。例如，在机器人引导人前往目的地的过程中，机器人会按照规划好的路线行驶，若仅使用位置控制，跟随过程中牵引力会产生突变，导致人会产生强烈的拖拽感。因此,传统的基于位置控制的机器人控制系统已不能满足机器人与环境间进行交互的要求，力控制技术已成为机器人与环境交互过程中bukehuoque的部分。常见的力控制技术可分为两类：一是采用吸收或储存能量的机械器件如弹簧、阻尼器等构成的机构实现被动的力位置控制；另一类是基于力反馈的主动柔顺控制。其中，由于柔顺控制非常灵活，可以在不修改硬件结构的基础上应对各种环境，该技术的应用更为广泛。