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在这里我们使用的是三菱FX—3U的PLC与松下A5的伺服驱动器，我们在PLC上设计了停止指令，远点回归，近点信号，中断信号，以及正反转限位等。因为我们前面已经给大家介绍过类似这种接线图，现在就不一一介绍了。

伺服驱动器参数设置：

Pr=0;位置控制方式，

Pr0.00=1;电机旋转方向设定，Pr0.05=0;光电耦合输入，（伺服驱动器有两种方式输入：一种是光电耦合输入，一种是差动输入。）

Pr0.06=0;指令脉冲极性设置，Pr0.07=3;脉冲+方向输入方式，

Pr0.08=3000;电机每转1周指令脉冲数,

Pr4.06=3847 ( 00000F07H) ;设置S17为清零输入端,

Pr4.11=131586 ( 0002020202H) ;设置S02为伺服准备好输出端,

Pr4.00=131586 ( 0002020202H) ;设置I1为反转限位2开关输入端，

Pr4.01=65793 ( 00010101H) ;设置SI2为正转限位2开关输入端。

Pr5.04=0;正反转限位开关2有效，

Pr5.05=2;正反转限位顺序设置，并清除脉冲偏差计数器为零

输入和输出信号说明:

●X0一停止 定位指令执行，

●X1-开关瞬间接通，可执行原点回归指令( DSZR)

●X2一原点回归时，近点信号输入端,

●X7一原点回归时，接收伺服驱动器输出的编码器Z相信号输入端。即零点信号。

●Y000 -脉冲输出端,

●Y003- -电机旋转方向信号输出端

●Y005- 清零信号输出端。

说明：

1，使用X001输入端启动DSZR原点回归指令

2，使用M22正转点动，执行DRVI相对定位指令。

3使用M23反转点动，执行DRVI相对定位指令。

4，使用M24正转启动，执行DRVAjuedui定位指令。

5使用M25反转启动，执行DRVAjuedui定位指令。

6使用M31启动，执行ZRN原点回归指令。

7使用M32启动，执行DVIT中断定长指令。

程序：