冬尽今宵长

KEBA是一家奥地利机器人控制器制造商，其编程和控制软件全部建立在CoDeSys软PLC之上，CoDeSys为KEBA提供了基本的编辑、编译、调试等功能。CoDeSys本身与机器人相关的功能很少，因此机器人涉及的功能和函数是由KEBA开发的，以库的形式在CoDeSys中调用。为了保证实时性，控制器里的CoDeSys Runtime安装在了VxWorks之上。

KUKA

KUKA的新一代控制器称为KR C4，其同样采用了软PLC的方案。该方案由KW公司提供，软PLC由IDE部分（被称为Multiprog）和Runtime（被称为ProConOS）组成。ProConOS由C#开发。ProConOS Runtime同样运行在VxWorks之上，它们安装在控制器硬件中，其硬件采用了Intel双核CPU。

菲尼克斯PLCnext

2019年菲尼克斯高调推出了新一代PLC，被称为PLCnext技术。PLCnext采用通用的软硬件，例如ARM处理器和RTLinux操作系统，因此其也可视为一个软PLC安装于标准硬件平台之上，而PLCnext在中间层仍然采用了KW的软运行核。由于PLCnext的底层操作系统是Linux，用户可以自己在PLCnext上安装ROS系统以使用其中的机器人算法，目前支持Zui新的melodic版本。PLCnext还支持C/C++、IEC 61131-3标准PLC语言、Matlab等编程语言，为不同用户开发项目提供了便利。PLCnext底层是一个实时操作系统RTLinux，其上允许客户运行自己的非实时应用程序，并且提供非实时应用程序于PLC实时程序的数据访问接口。开放式PLC是未来的潮流，可以看到PLCnext符合这一趋势，反之如果你用西门子的PLC，想做一点扩展是连门都没有滴。

菲尼克斯PLCnext的核心技术体现在两个方面：任务执行管理器（ESM）和全局数据管理器（GDS）。菲尼克斯为ESM和GDS申请了专利。　　

任务执行管理器确保不同优先级的任务按照正确的优先级和时序运行，并保证低优先级的任务被抢占时数据的一致性。下图是一个简单的例子，其中有两个任务（上面一行是任务1，下面一行是任务2），任务1每5ms运行一次，它的优先级比任务2高，所以在任务2运行过程中会被任务1抢占。

全局数据管理器负责任务间的通信，也就是交互数据。除了任务之间，每个任务内部可能有不同语言编写的函数模块，它们之间也需要交互数据。全局数据管理保证所有的数据在交换过程中的一致性。同样是上面的例子，任务2从被抢占恢复后，数据应该与被抢占前是一样的（即绿色箭头所示的变量5和8），如果不一样就会出现所谓的“数据不一致”现象，对于实时系统这一般是不允许的。全局数据管理器的作用就是负责数据交换的一致性。 

欧姆龙

欧姆龙(OMRON)推出了“机器人集成控制器”——NJ501-R，将PLC，运动和机器人控制集成在单个控制器中。PLC和机器人的编程语言统一在通用的IEC语言中，这使通常管理PLC的工程师也可以管理机器人。PLC与NC程序在同一个机器上执行，能让多个任务同步。