1：概述在自动化运动控制工程中，同步运行功能承担着越来越重要的作用。随着自动化技术的不断发展，机械解决方案越来越频繁地被不同的电气解决方案所替代。S7-1500/1500T 的同步运行功能提供了使用“电子同步”替代“刚性机械连接的选项”可提供更加柔性、友好维护的解决方案。在使用S7-1500/1500T 进行同步的过程中，为帮助用户快速完成同步工作，特总结如下内容供用户参考。2：相对同步功能介绍2.1 相对同步命令MC_GearIn 介绍S7-1500 只支持通过MC_GearIn 命令建立主轴和从轴的相对同步，不支持指定juedui的同步位置，即建立同步后的主轴位置和从轴位置不相同。在建立同步的过程中，从轴的动态特性使用“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”等参数定义值。使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将电子齿轮比指定为两个整数之间的关系（分子/分母）。命令及输入/输出参数说明如下：表2-1 命令输入/输出参数说明命令说明如下：1、同步持续时间和距离与以下参数有关：“MC_GearIn”命令的开始时间 、 开始时从轴的动态值、同步命令的动态参数设置、主轴的动态值。2、传动比可以指定为正数或负数。正数：主从轴同向运行，负数：主从轴反向运行。3、主轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作4、对于输入加速度、减速度参数：>0 时输入数值生效，=0 不允许，<0 时使用TO 对象的组态默认值（位于Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults）5、对于输入Jerk 参数：>0 时输入数值生效，=0 使用梯形速度轮廓，<0 时使用TO 对象的组态默认值（位于Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults）。2.2 使用MC_GearIn 同步编程举例表2-2 编程举例1：要求：(1)主轴和从轴的工艺对象已正确组态(2)从轴是同步轴(3)在从轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object >Configuration >Leading value interconnections) 中，为从轴指定主轴。从轴已使能2：编写程序如下：同步时序如下图所示：1. 使用“Exe_1”的上升沿，启动“MC_GearIn”作业 (A1)。2. 从轴 (TO_Slave) 将与主轴(TO_Master_1) 进行同步。3. “InGear_1”会在时间 ①处发出从轴已同步并与主轴同步运动的信号。4. 在时间 ②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。5. 通过“Abort_1”发出中止信号。6. 从轴将与主轴 (TO_Master_2)进行同步。7. “InGear_2”会在时间○3 处发出从轴已同步并与主轴同步运动的信号。3:juedui同步功能介绍3.1 juedui同步命令MC_GearInPos 介绍通过命令“MC_GearInPos”可在主轴和从轴之间启动juedui齿轮同步运动。可以指定同步位置，通过指定主轴运行距离或动态响应值来建立同步的过程，还可以定义同步的方向。命令的参数说明如下：图3-1 MC_GearInPos 命令表3-1 命令输入/输出参数说明命令说明如下：建立同步的两种方式：(1)基于主轴运行距离的同步（SynProfileReference 参数 = 0）当主轴运行位置到达“MasterSynPosition - MasterStartDistance”时，从轴开始运动，当主轴运行了“MasterStartDistance”距离后，位置到达“MasterSynPosition”且从轴位置到达 “SlaveSynPosition”时，从轴与主轴同步上，以相同的速度运行。(2)基于动态响应的同步（SynProfileReference=1）系统根据输入的动态响应参数启动从轴，当主轴运行到“MasterSynPosition”且从轴位置到达 “SlaveSynPosition”时，从轴与主轴同步上，以相同的速度运行。· 同步操作在为主轴和从轴指定的同步位置之前进行同步。· 使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分子/分母）。· 传动比的分子指定为正数或负数。正数：主从轴同向运行，负数：主从轴反向运行· 主轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作· 对于输入加速度、减速度参数：>0 时输入数值生效，=0 不允许，<0 时使用TO 对象的组态默认值（位于Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults）· 对于输入Jerk 参数：>0 时输入数值生效，=0 使用梯形速度轮廓，<0 时使用TO 对象的组态默认值（位于Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults）3.2 使用MC_GearInPos juedui同步编程举例表3-2 编程举例1：要求· 主轴和从轴的工艺对象已正确组态· 主轴为定位轴、同步轴或外部编码器· 从轴是同步轴在从轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object >Configuration >Leading value interconnections) 中，为从轴指定主轴。从轴已使能。2：编写程序如下图所示：3：同步控制时序如下图所示：A区域（“SyncProfileReference”=0，使用动态参数进行同步）1. 使用“Exe”开始“MC_GearInPos”作业 (A1)。2. 从轴将通过特定的动态参数与主轴进行同步，系统对同步所需的距离进行计算。3. 通过 StartSync显示同步开始，达到特定的同步位置后“InSync”会发出从轴已同步的信号，并与主轴同步运动。B区域（“SyncProfileReference”=1，使用主值距离进行同步）1. 使用“Exe”开始“MC_GearInPos”作业 (A1)。2. 从轴将通过特定的主值距离与主轴进行同步，系统对同步所需的动态值进行计算。3. 通过 StartSync显示同步开始，“InSync” 会发出从轴已同步的信号，并与主轴同步运动。4.凸轮同步功能介绍4.1 凸轮同步命令MC_CamIn 介绍主从轴的运动关系是用电子凸轮而不是以前的机械凸轮实现的。优点在于机械无冲击，减少振动，减少磨损，更换凸轮曲线时可减少停机时间。与之前西门子控制器不同的是，S7-1500T 在使用Cam 曲线之前需要通过MC_InterpolateCam 命令对Cam 曲线进行插补。完成插补后，定义的凸轮插补点和段之间的空隙即可闭合。随后可通过运动控制命令“MC_CamIn”启动主轴和从轴之间的凸轮运动操作。4.2 使用MC_CamIn 凸轮同步编程举例要求：· 主轴和从轴的工艺对象已正确组态· 主轴为定位轴、同步轴或外部编码器· 从轴是同步轴在从轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object >Configuration >Leading value interconnections) 中，为从轴指定主轴。已通过“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补从轴已使能2：编写凸轮同步程序：3：两条凸轮曲线：同步控制时序：(1) 使用“Exe_1”开始“MC_CamIn”作业 (A1)，通过 StartSync_1 输出参数显示 Cam1 同步开始。(2) 从轴将通过特定的动态参数在“Sync_1”范围内与凸轮 (Cam_1)进行同步。(3) “InSync_1” 输出参数发出从轴已同步并与主轴同步运动的信号。(4) 同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 替代，通过“Exe_2”触发。(5) 通过“Abort_1”发出 Cam1 的中止状态信号。(6) 通过 StartSync_2 显示 Cam2 同步开始。(7) 指定同步位置=（MasterSyncPosition+ MasterOffset +凸轮的起始位置）=（0 + 0 +100）=100 mm处主从轴同步上。(8) Cam2同步采用的是SyncProfileReference = 1，使用主值距离进行同步。开始建立同步的位置=指定同步位置- MasterStartDistance = 100-10 mm=90mm 。(9) 在“Sync_2”范围内，轴不会跟随凸轮“Cam_1”。轴会通过系统计算出来的动态值移到 A2 同步位置。(10)“InSync_2”会发出从轴已同步并与主轴同步运动的信号。5 同步功能的附加说明5.1 如何实现静止情况下的凸轮同步功能在静止的时候如果要实现主轴和从轴的同步，可以使用“CamInStandStill”功能块将从轴或主轴移动到同步位置，然后进行同步。程序块的下载链接如下：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109745764或者通过设置“MC_CamIn”命令的输入参数SyncProfileReference=2 来实现静止同步。5.2 如何动态生成Cam 曲线在机器的运行中，很多时候需要进行凸轮曲线的创建和修改，以适应当前的产品规格变化。为了简单化和执行修改的方便，西门子提供了LCamHdl 库，下载链接如下：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/1056446595.3 如何解除同步S7-1500T 不提供GearOut 或者CamOut 命令，如果需要解除同步操作可以通过调用其他运动命令的方式来实现。6 同步功能出错说明6.1 常见的同步出错以及处理方法工艺报警 601：主轴尚未分配或故障。到从轴的配置界面上分配主轴。工艺报警 603：主轴未处于位置控制的模式。主轴必须为位置轴或者同步轴。工艺报警 608：同步过程中出错。在同步操作过程中，必须防止主值运动反向。如果是外部编码器做主轴，需要使用实际值滤波及滞回等功能以保证信号的稳定。工艺报警 611：参数中指定的凸轮尚未组态或不可用。组态和插补凸轮。重新启动命令。工艺报警 612：指定的凸轮尚未插补。6.2 如何在博途上获取工艺报警在线时，勾选下图的选项（接收报警）：随后可以在诊断界面中选择报警显示：