工具坐标系（TCP）标定

 目的

机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵。 

工业机器人在出厂时有一个默认的工具坐标系tool0，该工具坐标系位于机器人第六轴法兰盘的中心，是由基坐标系通过机器人正解得到的一个旋转偏移矩阵。实际工作中，默认的工具坐标系tool0并不能有效满足实际工作要求，所以要根据末端执行机构的种类和特点，重新建立一个或多个工具坐标系。为机器人建立新的工具坐标系，可以方便操作者灵活地调整机器人末端执行机构的姿态，更加jingque地控制机器人的运动轨迹。

TCP位置标定

标定步骤

1、控制机械臂移动工具从不同方位触碰空间中某个固定点，记录n组数据（n ⩾ 3）；

2、计算获得工具末端点相对机械臂末端点的位置变换；

TCF姿态标定

标定步骤

1、完成位置标定；

2、控制工具末端点分别沿x方向和z方向移动一定距离，工具末端点只在该方向上有移动，其它方向上无位移，同时固定初始姿态保持不变。实际操作上可以设置三个固定点（三个固定点满足上述要求，点2和点3相对点1只有一个方向上的移动），使工具末端点分别触碰这三个点然后记录下机械臂末端位姿；

3、计算获得工具坐标系相对机械臂末端坐标系的姿态变换；

标定方法

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本体标定