01

零点标定

为什么要零点标定

在机器人零点校正时，轴被移到一个定义的机械位置，即所谓机械零位。如果机器人在这机械零位, 那么每个轴的juedui传感器值被存储。零点标定目的是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的juedui值编码器的脉冲计数值对应起来的操作。具体而言，是为了求取零度姿势的脉冲计数值的操作。

机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点标定过程就是读取已知的机械参考 点的串行脉冲编码器信号的过程。这样的零点标定数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时， 每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。

正常情况下，没有必要做零点标定，但是只要发生以下情况之一，就必须执行零点标定:

更换电机

更换脉冲编码器

更换减速机

更换电缆

机构部的脉冲计数备用电池耗尽

机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度

02

用户坐标系（工件坐标系）标定

定义

用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的X、Y、Z 轴，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据客户需要任意定义。用户坐标可以设置多个。

标定方法

用户坐标标定方法相对比较简单。一般通过示教3个示教点实现，个示教点是用户坐标系的原点；第二个示教点在X轴上，个示教点到第二个示教点的连线是X轴，所指方向为X正方向；第三个示教点在Y轴的正方向区域内。Z轴由右手手法则确定。