冬尽今宵长

KEBA是一家奥地利机器人控制器制造商，其编程和控制软件全部建立在CoDeSys软PLC之上，CoDeSys为KEBA提供了基本的编辑、编译、调试等功能。CoDeSys本身与机器人相关的功能很少，因此机器人涉及的功能和函数是由KEBA开发的，以库的形式在CoDeSys中调用。为了保证实时性，控制器里的CoDeSys Runtime安装在了VxWorks之上。

KUKA

KUKA的新一代控制器称为KR C4，其同样采用了软PLC的方案。该方案由KW公司提供，软PLC由IDE部分（被称为Multiprog）和Runtime（被称为ProConOS）组成。ProConOS由C#开发。ProConOS Runtime同样运行在VxWorks之上，它们安装在控制器硬件中，其硬件采用了Intel双核CPU。

欧姆龙

欧姆龙(OMRON)推出了“机器人集成控制器”——NJ501-R，将PLC，运动和机器人控制集成在单个控制器中。PLC和机器人的编程语言统一在通用的IEC语言中，这使通常管理PLC的工程师也可以管理机器人。PLC与NC程序在同一个机器上执行，能让多个任务同步。