(1) 开环、闭环、半闭环

TwinCAT NC支持开环、闭环、半闭环的控制方式。

(2) 虚轴、实轴和编码器轴

TwinCAT NC支持实轴、虚轴和半虚半实即编码器轴。

·实轴

实轴，就是对应伺服或者步进驱动器的NC轴。NC轴一定要关联到物理轴，才能控制电机动作。所以1电机对应1个实轴。实轴必须包括驱动部分（drive）和反馈部分（enc）。

·虚轴

虚轴，就是不对应任何硬件的NC轴。在TwinCAT NC中新建一个轴，不做任何设置，默认就是虚轴。由于PLC中的运动控制程序并不区分虚轴和实轴，所以虚轴可以用来脱离电机调试PLC程序。

另外，与几何学中的辅助线类似，运动控制中也可以使用虚轴做为“辅助轴”，以简化控制算法。比如两个实轴需要耦合运动时，可以令二者都耦合到一个虚轴，运动更加平稳。还有的时候一个实轴要实现复杂的运动，就可以使用多个虚轴的简单运动迭加成一个复杂的实轴运动。

·编码器轴

编码器轴（Encoder Axis）只有位置反馈装置而没有驱动装置。TwinCAT NC不能控制编码器轴的动作。设置好脉冲当量等参数后，TwinCAT NC会自动换算并累加成用户单位的位置并送到PLC。

编码器轴可以作为主轴，其它NC轴作为凸轮或者齿轮从轴耦合到编码器轴运动。