以下为智能小型足球机器人二轮机械结构的分块介绍。

1. 固定板

基本要求：起框架的作用，要求结构稳定，能受一定的冲击。

方案一：整体。结构稳定，但重量大。

方案二：镂空、挖空。结构稳定性比方案一小，但可以达到需要的稳定度，而且挖去不影响结构稳定性的部分，可以使智能小型足球机器人的重量尽量轻。

2. 支撑架

基本要求：能承受1.0kg的力，仍有一定的滚动能力，还有稳定结构的功能，是构架的一部分，前后支撑点基本在一条线上（能容易走出一条直线）。

方案一：用万向轮(现在的系统采用的支撑方式)。运动灵活，但不够稳定。

方案二：用微型轴承。该结构使小型足球机器人在转弯时摩擦阻力加大.(注:因为只能在一个方向上运动的原因)

3. 控球结构

基本要求：限球、控球、缓冲。

（1）控球面个数

方案一：单面控球。如果球在后面的话，必须转一周才能拿到球，这样对控制是个高要求，因为转一周后，球就不一定还在原处，这样抢球的难度就加大了。

方案二：前后面双面控球。对控制策略的要求降低了，增加抢球的灵活性，但电池空间进一步减小，在电池选择上更加苛刻。 

（2）控球结构

方案一：限球架。只能将球控制在一定的范围内，控球能力一般。

方案二：控球面。在控球面上控球能力较好，但抢球能力差。

方案三：控球面+限球架。方案一和方案二的综合，抢球能力和控球能力都较好，但实现复杂，导致结构体积要求更好，这对本已经非常紧张的体积来说是个难题。

4. 速度方向控制方式

基本要求：能简单容易地控制机器人速度和方向。

方案一：双电动机三轮。如下图，其中一个控制速度，另外一个控制方向。该方案减小了控制量，但在动作实现方面较为复杂。

三轮差动转向方式

方案二：双电动机双轮。如下图，两个电动机分别控制两个轮子，通过电路控制方向和速度。控制量比方案一稍多一点，也不复杂，传动简单。在电动机的安装上也较简单。

两轮差动方式

5. 驱动双轮的传动方式

基本要求：传动稳定，传动效率高，传动精度有要求。

方案一：链传动。没有精度。

方案二：一级齿轮传动。效率高，精度容易控制，机构简单。

方案三：多级齿轮传动。效率高，精度也较容易控制，但机构比方案而复杂很多。

6. 驱动带、带球装置的传动方式

方案一：链传动。没有精度，没有过载保护。

方案二：齿轮传动。效率高，精度容易控制，机构简单；但是没有过载保护。

方案三：同步皮带传动。效率较，精度较容易控制，机构简单；有过载保护。

7. 齿轮啮合方式

基本要求：传动效率高，结构紧凑，与轮子配合。

方案一：外啮合。加工容易。在相同传动比的情况下占用空间比内啮合大。

方案二：内啮合。内齿加工比外齿复杂。在相同传动比的情况下占用空间比外啮合小。

8. 轮子形状

基本要求：与齿轮配合，运动稳定。

方案一：I型（指剖面形状），如下图，该方案占用空间较大，因为齿轮啮合需要另外安排，也导致重量增加。

工形轮子示意图

方案二：C型（指剖面形状），如下图，轮子内部的空间可以用来安排齿轮啮合。这样即可以节省空间，也可以使传动部分被包在内部，使传动环境的以改善。

C形轮子示意图

9. 轮子和轴的运动配合方式

基本要求：运动灵活、稳定，跳动小。

方案一：通过滚珠轴承纵向连接。结构较为平衡，安装空间较小，运转平稳，但要求轴的定位精度和加工精度较高。

方案二：通过滚珠轴承横向连接。运转平稳，对轮子的安装精度要求较高。

方案三：纵向用滚珠轴承连接，横向用止推轴承连接。运转最平稳，结构最紧密，但重量较大。

10. 轴安装

基本要求：安装后稳定，较高定位精度。

方案一：主轴通过固定板从本体内部固定，如下图。

内部固定主轴示意图

方案二：主轴嵌入固定板从本体外部固定，如下图。

外部固定主轴示意图