西门子200samrt顺控指令应用:机械手控制(附程序)
发布时间:2024-11-26
前面给大家介绍了顺控指令以及在使用过程中的注意事项,,本文给大家介绍一下顺控指令在具体程序中的应用。
下图为气动搬运机械手示意图。
动作解析:当机械手感应到左限位和上限位视为初始位置。
在初始位置时检测工件到位信号,机械手下降。
第一步:下降至下限位停止
第二步:夹紧工件,延时1秒
第三步:机械手上升至上限位停止
第四步:机械手右移至右限位停止
第五步:机械手下降至下限位停止
第六步:松开工件,延时1秒
第七步:机械手上升至上限位停止
第八步:机械手左移至左限位停止
等待工件再次到位信号,重复上述动作。
根据控制要求,定义输入输出符号表如下:
PLC地址 | 说明 | PLC地址 | 说明 |
I0.0 | 检测信号 | Q0.0 | 左移 |
I0.2 | 左限位 | Q0.1 | 右移 |
I0.3 | 右限位 | Q0.2 | 上升 |
I0.4 | 上限位 | Q0.3 | 下降 |
I0.5 | 下限位 | Q0.4 | 夹紧 |
根据要求编写程序如下:
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