埃夫特工业机器人码垛功能使用
发布时间:2024-11-25
埃夫特机器人码垛功能使用一.垛盘信息设置1.码垛首页点击“编辑”按钮,进入编辑第一页;2.编辑第一页“1.码垛盘坐标系设置”中,点击下拉框,选择码垛盘坐标系,并点击“激活”。在“2.基础设置”中,输入码垛盘中工件的排列矩阵的相关信息,完毕后点击“下一步”。3. 先将机器人移动至码垛盘中第一层第一个工件的码垛进入点位置,点击“3.码垛进入点设置”中“记录”按钮;根据路径需要设置“4.过渡点设置”中的生效的点,这些点的位置是相对于工件点的偏移来确定的;设置完毕后点击“下一步” 4.示教点P1为码垛第一层的第一工件放置点,位于工件矩阵第一层的第一行第一列,将机器人移动至该工件点后,点击“记录”进行示教;5.选取下一示教点 P2,P2 为第一行最后一个工件放置点,将机器人移动至该工件点后,点击“记录”进行示教;6.选取下一示教点 P3,P3 为第一列最后一个工件放置点,将机器人移动至该工件点后,点击“记录”进行示教;7.选取下一示教点 P4,P4 为第二层中位于 P1 正上方的工件放置点,将机器人移动至该工件点后,点击“记录”进行示教;8.点击“计算/保存”按钮完成码垛盘信息设置。二.rpl 程序中调用码垛功能1.常用码垛指令介绍1)码垛函数pallet.update(int palletID, int palletMethod, int piecesID)参数说明:floorID: 码垛盘编号,palletMethod: 0 为码垛,1 为取垛piecesID: 工件的 ID,具体为(列号 - 1) + (行号 - 1)×每行列数。功能:用于更新当前工件点的位置信息。3)常用变量变量名说明pallet.enterPalletPos码垛的进入点pallet.approachPos1当前工件点的接近点 1pallet.approachPos2当前工件点的接近点 2pallet.overPiecePos1当前工件点的上方点 1pallet.overPiecePos2当前工件点的上方点 2pallet.piecePos当前工件点pallet.maxPieces当前垛盘中的工件点的数量pallet.maxPallets有效垛盘的数量2.程序示例 1. 工件编号 pieceid 为 12. 设置标签 aaa3. 更新 1 号垛盘,码垛操作时工件编号为 pieceid 的相关位置信息(包括接近点、上方点、工件位置)4. 移动到码垛进入点5. 移动到当前码垛工件点的接近点 16. 移动到当前码垛工件点7. 等待 5 秒8. 移动到当前码垛工件点的接近点 19. 移动到码垛进入点10. 工件编号 pieceid 加 111. 开始判断,判断工件编号是否已经超出本码垛堆的最大序号12. 判断成立,转到标签 aaa13. 结束判断
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