今天本文给大家介绍小车来回运料控制系统设计，要求如下：

（1）系统有手动、自动运行两种运行方式。

（2）自动运行方式：运料系统按下自动运行启动按钮小车应先回到A点卸料，4s后右行到B点装料，装料时间为6s，装料结束返回A点卸料，卸料结束再到B点装料，如此循环，直至按下停止按钮，小车正常运行到卸料结束后停止下一循环。在自动运行状态下按下启动按钮无效。（小车的左、右行由电机1直接控制；漏斗由电动机2控制）

（3）手动运行方式：按下右行手动按钮小车右行到达右限位时小车停止；按下左行手动按钮小车左行，到达左限位时小车停止。在自动运行时，按下手动按钮则退出自动运行方式进行手动操作。

（4）当系统按下急停按钮、电动机过载、限位开关损坏到达极限位置（小车正常运行时不会碰到极限开关）时系统应停止运行，且要有故障报警指示灯（以2HZ的频率闪烁）。按下故障解除按钮后系统方能继续运行。

根据控制要求，列出I/O分配表如下：

出于可靠性和安全性方面考虑，急停信号和两台电机的过载信号，两个极限开关外部接常闭触点，其余信号都是接常开触点。

根据要求，编写程序如下：

主程序如下：

手动子程序如下：

自动子程序如下：