9：分配程序库使用的V 地址区：10：随后可以通过下载程序按钮下载程序:点击下载按钮：通过状态图表功能进行相关的功能测试即可：5.3 SINA_POS 功能说明5.3.1 概述X6FR 的基本定位 (EPOS)可用于直线轴或旋转轴的juedui及相对定位，STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 调试软件提供的 SINAMICS 库zhonggong能块SINA_POS 可实现 V90 PN 的基本定位控制。主要运行模式有 Jog、Homing、MDI、程序段几种。5.3.2 功能块的运行模式介绍5.3.2.1 运行条件1. 轴通过输入 EnableAxis = 1 使能,如果驱动正常使能并且没有错误，则Status_table 中的Axisenabled 位为 1。2. ModePos 输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到juedui定位模式(ModePos=2)。3. 输入信号 CancelTraversing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行 EPOS 时必须将其设置为 1，在 Control_table 中，将“ConfigEpos”设置为 3，信号说明如下：a.设置 CancelTraversing=0，轴按最大减速度停止，丢弃工作数据， 轴停止后可进行运行模式的切换。b.设置IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务保持，如果重新再设置IntermediateStop=1 后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换。4. 激活硬件限位开关a. 如果使用了硬件限位开关，需要将库指令 SINA_POS 的输入ConfigEPos.%X3 置 1，激活硬件限位功能。b.正、负向的硬件限位开关可连接到X6PN 驱动器的 DI1 至DI9（正、负向的硬件限位开关默认为DI6 和DI7，且为高电平）。5. 激活软件限位开关a.如果使用了软件限位开关，需要将库指令 SINA_POS 的输入ConfigEPos.%X2 置 1，激活软件限位功能(P15.37=1)。b.在驱动中设置 P15.38(负向软限位位置)、P15.40(正向软限位位置)5.3.2.2 相对定位运行模式相对定位运行模式可通过驱动相对定位功能来实现，它采用 SINAMICS 驱动的内部位置控制器来实现相对位置控制。要求:运行模式选择 ModePos=1轴使能 EnableAxis=1轴不必回零或juedui值编码器可以处于未被校正的状态如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3 时进行切换步骤：通过输入参数Position, Velocity 指定目标位置及速度通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2必须设置为 0在相对定位中，运动方向由 Position 中设置值的正负来确定通过Execute 的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态或通过 Status_table中的PosZSW1、PosZSW2 进行监控，如果到达目标位置，则输出信号 Status_table中的 AxisPosOK 位为 1。如果在运行过程中出现错误，Status_table 中的AxisError位置 1。注意：当前正在运行的命令可以通过 Execute 上升沿被新命令替换，但仅用于运行模式 ModePos 1,2,3。控制时序示例如图 5-1 所示。相对定位运行模式编程示例：SINA_POS 定位控制命令的编程及使用的变量定义请参见 5.2 表中的序号 8。相对定位运行模式变量赋值如表 5-1 所示。表 5-1 相对定位运行模式变量赋值开启模态轴P1550 = 1 设置P1548，按照机械负载单圈上限值相对位置模式下模数有1 种组合仅当ModePos=1 轴会按照给定的位置运行5.3.2.3 juedui定位运行模式juedui定位运行模式可通过驱动juedui定位功能来实现，它采用 SINAMICS 驱动的内部位置控制器来实现juedui位置控制。要求:运行模式选择 ModePos=2轴使能 EnableAxis =1轴必须已回零或编码器已被校正如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3 时进行切换步骤：通过输入参数Position, Velocity，指定目标位置及速度通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2必须设置为 0在juedui定位中，运行方向按照最短路径运行至目标位置，此时输入参数 Positive 及 Negative 必须为 0。如果是模态轴，则方向可以通过 Positive 或者 Negative 指定通过Execute 的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态或通过 Status_table 中的PosZSW1、PosZSW2 进行监控，如果到达目标位置，则输出信号 Status_table中的 AxisPosOK 位为 1。如果在运行过程中出现错误，Status_table 中的AxisError位置 1。注意：当前正在运行的命令可以通过 Execute 上升沿被新命令替换，但仅用于运行模式ModePos 1,2,3。控制时序示例如图 5-2 所示。juedui定位运行模式编程示例：SINA_POS 定位控制命令的编程及使用的变量定义请参见5.2 表中的序号 8。juedui定位运行模式变量赋值如表 5-2 所示。表 4-2 juedui定位运行模式变量赋值开启模态轴P1550 = 1 设置P1548，按照机械负载单圈上限值juedui位置模式下模数有3 种组合：①　仅当ModePos=2 会在0-机械最大值之间运行。②　当ModePos=2 + Positive =1、Negative =0 会按照给定的位置值向绝对正向运行。③　当ModePos=2 + Negative =1 、Positive =0 会按照给定的位置值向绝对正向运行。5.3.2.4 连续运行模式(按指定速度运行)连续运行模式允许轴在正向或反向以一个恒定的速度运行。要求:运行模式选择 ModePos=3轴使能 EnableAxis=1轴不必回零或juedui值编码器可以处于未被校正的状态如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3 时进行切换步骤：通过输入参数 Velocity 指定运行速度通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2必须设置为 0运行方向由Positive 及 Negative 决定通过Execute 的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态或通过 Status_table 中的PosZSW1、PosZSW2 进行监控，通过放弃任务而轴停止后则输出信号Status_table 中的 AxisPosOK 位为 1。如果在运行过程中出现错误，Status_table 中的AxisError 位置 1。注意：当前正在运行的命令可以通过 Execute 上升沿被新命令替换，但仅用于运行模式ModePos 1,2,3。控制时序示例如图 5-3 所示。连续运行模式编程示例：SINA_POS 控制命令的编程及使用的变量定义请参见5.2 表中的序号 8。连续运行模式变量赋值如表 5-3 所示不支持模数轴5.3.2.5 主动回零此功能允许轴按照预设的回零速度及方式沿着正向或反向进行回零操作，激活驱动的主动回零。要求:运行模式选择 ModePos=4轴使能 EnableAxis=1回零开关须连接到 PLC 的输入点，其信号状态通过 SINA_POS 功能块的ConfigEPos.%X6 发送到驱动器中轴处于静止状态步骤：通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比运行条件 CancelTraversing 及IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及Jog2 必须设置为 0运行方向由Positive 及 Negative 决定通过Execute 的上升沿触发回零运动，在回零过程中应保持为高电平。激活命令的当前状态或通过Status_table 中的PosZSW1、PosZSW2 进行监控，回零完成后Status_table 中的AxisRef 置 1 ，当运行过程中出现错误，Status_table 中的AxisError 位置 1。控制时序示例如图 5-4 所示：回零模式编程示例：SINA_POS 控制命令的编程及使用的变量定义请参见5.2 表中的序号 8。主动回零运行模式变量赋值如表 5-4 所示。表 5-4 主动回零运行模式变量赋值备注：相对偏移和juedui偏移选其中之一使用，相对偏移有值，执行相对偏移。绝对偏移有值执行juedui偏移。正负限位默认为DI6 和DI7 且默认的为高电平。5.3.2.6 直接设置回零位置此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。要求:运行模式选择 ModePos=5轴可以处于使能状态，但执行模式时须为静止状态步骤：轴静止时通过Execute 的上升沿设置轴的零点位置注意：零点位置可使用参数 P1533 进行控制时序示例如图 5-5 所示：直接设置回零位置运行模式编程示例：SINA_POS 控制命令的编程及使用的变量定义请参见5.2 表中的序号 8。直接设置回零位置运行模式变量赋值如表 5-5 所示。表 5-5 直接设置回零位置运行模式变量赋值5.3.2.7 运行程序段此程序块运行模式允许创建自动运行的运动任务、运行至固定档块（夹紧）、设置及复位输出等功能。要求:运行模式选择 ModePos=6轴使能 EnableAxis =1轴当前处于静止状态轴必须已回零或juedui值编码器已校正步骤：工作模式、目标位置及动态响应已在驱动的运行程序段参数中进行设置，速度的OverV 参数对于程序块中的速度设定值进行百分比缩放运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2必须设置为 0程序块号在输入参数 Position 中设置，取值应为 0～15运动的方向由与工作模式及程序段中的设置决定，与Positive 及 Negative参数无关，必须将它们设置为0。选择程序段号后通过Execute 的上升沿来触发运行，激活命令的当前状态或通过Status_table 中的PosZSW1、PosZSW2 进行监控，当运行过程中出现错误时AxisError 位置 1。控制时序示例如图 5-6 所示注意：在运行过程中，当前的运行命令可以被一个新命令通过“ExecuteMode”进行替代，但jinxian于相同的运行模式下。运行程序段模式编程示例：SINA_POS 控制命令的编程及使用的变量定义请参见5.2 表 中的序号 8。运行程序段模式变量赋值如表 4-6 所示。表 4-6 运行程序段模式变量赋值伺服参数设置参考伺服08 组参数不支持模数轴5.3.2.7 按指定速度点动点动运行模式通过驱动的 Jog 点动功能来实现。要求:运行模式选择 ModePos=7轴使能 EnableAxis =1轴处于静止状态轴不必回零或juedui值编码器可以处于未被校正的状态步骤：点动速度在驱动器中设置，速度的 OverV 参数对于点动速度设定值进行百分比缩放运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 与点动运行模式无关，默认设置为 1控制时序示例如图5-7 所示。按指定速度点动模式编程示例：SINA_POS 控制命令的编程及使用的变量定义请参见5.2 表 中的序号 8。按指定速度点动模式变量赋值如表 5-7 所示。表 5-7 按指定速度点动模式变量赋值