10：随后可以通过下载程序按钮下载程序:

点击下载按钮：

通过状态图表功能进行相关的功能测试即可：

4：方法二 PLC 通过 IO 地址直接控制X6FR

此种控制方式无需专用的程序块，直接给定速度。X6FR 使用标准报文1，项目及网络配置步骤与第 3 章节中的方法相同。基于 PROFINET RT 通信，通过对输出的第一个控制字进行驱动器的起停控制、第二个控制字可以指定电机运行的速度。PLC 中的编程示例如表 4-1 所示。

表 4-1 PLC 中的编程示例

1：X6FR 的输出地址可从设备视图中查看：

在OB1 中调用MOVE 命令，发送对驱动的控制字及速度给定：

1. 通过第一个控制字进行驱动器的起停控制（16#047E->16#047F）

2. 通过第二个控制字可以指定电机运行的速度（十六进制 16#4000，即十进制的16384 对应 3000速度参数值）

例如，如果 SpeedSetpoint 设置为十进制的 8192（即十六进制的 16#2000），则表示速度给定为 1500rpm。

可以通过监控表进行运行测试，先给控制字 16#047E 及速度给定：

再给控制字 16#047F 可以启动驱动器，并且进行速度控制。

2：报文 1 的控制字 STW1 控制字的位功能说明如下表所示:

5：X6FR 基本定位控制

5.1 SINA_POS 介绍

安装STEP 7 Micro/WIN V2.4 SINAMIC control 库更新工具后，STEP 7-Micro/WIN SMART调试软件中提供了 SINAMICS 库， 库中的 SINA_POS 功能块如图 2-1 所示：

此功能块可配合 X6FR 驱动中的基本定位功能使用，在驱动侧必须激活基本定位功能，并使用西门子 111 通信报文。

SINA_POS 输入输出参数说明见表 2-1。

表 2-1 SINA_POS 输入输出参数说明

3 Control_table 参数的定义：

1 ConfigEpos：

可以通过此参数控制基本定位的相关功能，位的对应关系如下表所示:

注意：如果程序里对此进行了变量分配，必须保证初始数值为 3（即ConfigEPos.%X0 和ConfigEPos.%X1 等于 1，不激活OFF2 和OFF3 停止）

4 Status_table 参数的定义：

5.2 项目配置：

项目及网络配置步骤与第 3 章节中的方法相同，只是将报文配置成1111 报文。

1：创建新项目，选择使用的 PLC 型号，本文使用的是 SR20 ：

2：安装X6FR 最新的GSD 文件

3：通过向导功能，配置 PROFINET 通信站点和报文信息，首先选择 PLC 为勾选控制器，然后设置IP 和站名，随后点击下一步按钮

4：添加X6FR 驱动器，设置 X6FR 的 IP 地址和设备名（ IP 地址和设备名和驱动器内设置的一致），通过点击添加按钮增加站点，随后点击下一步按钮：

5：在配置报文的视图中拖拽标准报文 111 到模块列表中，最小的更新时间为 4 ms:

6：随后点击下一步按钮直至完成。

7：在主程序中，编写如下程序，注意 St_I_add 和St_Q_add 的地址必须和 111 报文的IO 地址对应

8：程序中使用的符号表地址定义如下图所示：