SIEMENS河南省许昌市（授权）西门子一级代理商——西门子华中总代理

前面给大家介绍了顺控指令以及在使用过程中的注意事项，，本文给大家介绍一下顺控指令在具体程序中的应用。

下图为气动搬运机械手示意图。

动作解析：当机械手感应到左限位和上限位视为初始位置。

在初始位置时检测工件到位信号，机械手下降。

第一步：下降至下限位停止

第二步：夹紧工件，延时1秒

第三步：机械手上升至上限位停止

第四步：机械手右移至右限位停止

第五步：机械手下降至下限位停止

第六步：松开工件，延时1秒

第七步：机械手上升至上限位停止

第八步：机械手左移至左限位停止

等待工件再次到位信号，重复上述动作。

根据控制要求，定义输入输出符号表如下：

根据要求编写程序如下：