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1缘由

FANUC的TP编程语言和示教器的内置编辑器是很好的工具。它们允许新手程序员快速启动和运行。示教几个点，加上几个标签和IF声明，你就可以运行了。但是，任何如果做更复杂的事情时，就很快意识到示教器上的编程是多么繁琐。浏览多个级别的菜单以查找PAYLOAD指令或创建大量的混合逻辑条件真的很痛苦。因此，许多程序员切换到.LS文件上手动编程。

优点：

书写方便

可以复制

梳理逻辑和添加注释方便

这是您可以加载到机器人上的Zui小程序：

/PROG  A
/ATTR

注意：

1. /PROG后面需要加两个以上英文空格，且名称要和文件名一致。否则会报错

1. /ATTR后面要换行
2. /END后面要换行

文本注释：不是32个字符，是为了右侧空间留白，页面更看点。

!****************************;
!****************************;
:;
!****************************;
!****************************;

语法：

文件名和/PROG后面的名称要一致

/PROG仅接受您的程序名称（jinxian字母、数字和下划线，并且必须以字母开头）后跟可选的子类型（例如 Macro、Cond 等）

宏指令程序怎么写？/PROG V1_2OFF Macro

/MN运动程序开头。程序必须以:开头，以;结尾。在冒号前可选择性包含行号，一般不要添加行号。

注释以!开头，共32个字符，也就是16个中文

关键词可以是小写。Uframe_NUM和UFRAME_NUM都可以。

一个简单的带运动过程的程序：

/PROG  PROG_1
/ATTR
/MN
    :!This is a Comment;
    :L P[1] 2000mm/sec CNT100   ;
    :L P[2] 1000mm/sec FINE   ;
/POS
P[1]{
   GP1:
 UF : 0, UT : 1,  CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
 X =  -154.971  mm, Y =  -258.705  mm, Z =   257.400  mm,
 W =  -179.840 deg, P =     1.720 deg, R =  -123.442 deg
};
P[2]{
   GP1:
 UF : 0, UT : 1,  CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
 X =  -227.802  mm, Y =  -376.219  mm, Z =    32.039  mm,
 W =   177.515 deg, P =      .621 deg, R =   121.781 deg
};
/END

2宏指令程序怎么写？/PROG  V1_2OFF   Macro3语句IF条件语句

条件必须要有=号

   :  IF R[1:Valve 1]=1 AND R[2:Valve 2 Open]=1,JMP LBL[100] ;
CALL语句

没有调用的程序时也可以正常导入。只有没有括号。

   :  CALL MAIN    ;
Select选择语句:  SELECT R[1:Nr.Programma]=1,CALL STATION1 ;
:         =2,CALL STATION1 ;
:         =101,CALL STATION2 ;
:         ELSE,JMP LBL[999] ;

注意: 不像其他语言一样有，连续范围的选择，如2..9